9.11 Jetson 上の A-LOAM 3D SLAM

A-LOAM プロファイル

A-LOAM は、J. Zhang と S. Singh によって提案された元の LOAM アルゴリズムを発展させたものです。A-LOAM の主な特徴は次のとおりです:

リアルタイム LiDAR 走行距離計と建図。

Eigen と Céres Solver を使用してコード構造を簡素化。

多くの環境で高い性能とロバスト性。

A-LOAM は、自動運転、ロボティクス、3D 建図などのさまざまなアプリケーションに使用できます。

このドキュメントでは、reComputer Jetson シリーズ上で RoboSense RS32 LiDAR センサーを使用して A-LOAM (Advanced LOAM) アルゴリズムを設定および実行する詳細な手順を提供します。A-LOAM は LOAM の高度な実現であり、Eigen と Céres Solver を使用して効率的なリアルタイム建図と位置推定を実現します。

前提条件

Nvidia Jetson Orin Nano Super Kit

RoboSense RS32 Lidar

以下は Ubuntu 20.04 と ROS Noetic でのみテストされています。ROS 環境設定を完了するには、8.01.01 ROS1 プロファイルを参照してください。

RoboSense RS32 Lidar がインストールされている SDK を参照してください。

使用開始

環境設定

Jetson ターミナルで以下の手順を実行します。

ステップ 1: gflags、google-glog、suitesparse、cxsparse3 をインストールします。

bash

sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcxsparse-dev

ステップ 2: PCL をインストールします。

bash

sudo apt install libpcl-dev

ステップ 3: Ceres をインストールします。

bash

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install