9.11 A-LOAM 3D SLAM en Jetson

Perfil de A-LOAM

A-LOAM es una versión avanzada de los algoritmos LOAM originales propuestos por J. Zhang y S. Singh. Las características principales de A-LOAM incluyen:

Odometría LiDAR en tiempo real y construcción de mapas.

Estructura de código simplificada utilizando Eigen y Céres Solver.

Alto rendimiento y robustez en muchos entornos.

A-LOAM puede utilizarse para diversas aplicaciones como conducción autónoma, robótica y construcción de mapas 3D.

Este documento proporciona pasos detallados para configurar y ejecutar el algoritmo A-LOAM (Advanced LOAM) utilizando el sensor RoboSense RS32 LiDAR en la serie reComputer Jetson. A-LOAM es un logro avanzado para LOAM, que utiliza Eigen y Céres Solver para lograr un mapeo y posicionamiento en tiempo real eficientes.

Requisito previo

Nvidia Jetson Orin Nano Super Kit

RoboSense RS32 Lidar

Lo siguiente solo se ha probado en Ubuntu 20.04 y ROS Noetic. Consulte 8.01.01 Perfil de ROS1 para completar la configuración del entorno ROS.

Consulte el SDK donde está instalado el RoboSense RS32 Lidar.

Comenzar a usar

Configuración del entorno

Implemente los siguientes pasos en la terminal de Jetson.

Paso 1: Instalar gflags, google-glog, suitesparse y cxsparse3.

bash

sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcxsparse-dev

Paso 2: Instalar PCL.

bash

sudo apt install libpcl-dev

Paso 3: Instalar Ceres.

bash

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install