9.11 A-LOAM 3D SLAM auf Jetson

A-LOAM-Profil

A-LOAM ist eine Weiterentwicklung der ursprünglichen LOAM-Algorithmen, die von J. Zhang und S. Singh vorgeschlagen wurden. Die Hauptmerkmale von A-LOAM sind:

Echtzeit-LiDAR-Odometrie und Kartenerstellung.

Vereinfachte Codestruktur unter Verwendung von Eigen und Céres Solver.

Hohe Leistung und Robustheit in vielen Umgebungen.

A-LOAM kann für verschiedene Anwendungen wie autonomes Fahren, Robotik und 3D-Kartenerstellung verwendet werden.

Dieses Dokument bietet detaillierte Schritte zum Einrichten und Ausführen des A-LOAM (Advanced LOAM)-Algorithmus mit dem RoboSense RS32 LiDAR-Sensor auf der reComputer Jetson-Serie. A-LOAM ist eine fortgeschrittene Errungenschaft für LOAM, die Eigen und Céres Solver verwendet, um effizientes Echtzeit-Mapping und -Positionierung zu erreichen.

Voraussetzung

Nvidia Jetson Orin Nano Super Kit

RoboSense RS32 Lidar

Das Folgende wurde nur auf Ubuntu 20.04 und ROS Noetic getestet. Bitte beachten Sie 8.01.01 ROS1-Profil, um die ROS-Umgebungseinstellungen abzuschließen.

Bitte beachten Sie das SDK, in dem der RoboSense RS32 Lidar installiert ist.

Verwendung beginnen

Umgebungseinstellungen

Führen Sie die folgenden Schritte im Jetson-Terminal aus.

Schritt 1: Installieren Sie gflags, google-glog, suitesparse und cxsparse3.

bash

sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcxsparse-dev

Schritt 2: Installieren Sie PCL.

bash

sudo apt install libpcl-dev

Schritt 3: Installieren Sie Ceres.

bash

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install