9.11 A-LOAM 3D SLAM sur Jetson

Profil d'A-LOAM

A-LOAM est une version améliorée des algorithmes LOAM originaux proposés par J. Zhang et S. Singh. Les principales caractéristiques d'A-LOAM incluent :

Odométrie LiDAR en temps réel et construction de cartes.

Simplification de la structure du code à l'aide d'Eigen et Céres Solver.

Hautes performances et robustesse dans de nombreux environnements.

A-LOAM peut être utilisé pour diverses applications telles que la conduite autonome, la robotique et la construction de cartes 3D.

Ce document fournit les étapes détaillées pour configurer et exécuter l'algorithme A-LOAM (Advanced LOAM) à l'aide du capteur RoboSense RS32 LiDAR sur la série reComputer Jetson. A-LOAM est une réalisation avancée pour LOAM, utilisant Eigen et Céres Solver pour obtenir une cartographie et un positionnement en temps réel efficaces.

Préalable

Nvidia Jetson Orin Nano Super Kit

RoboSense RS32 Lidar

Ce qui suit n'a été testé que sur Ubuntu 20.04 et ROS Noetic. Veuillez vous référer à 8.01.01 Profil ROS1 pour compléter les paramètres de l'environnement ROS.

Veuillez vous référer au SDK où le RoboSense RS32 Lidar est installé.

Commencer à utiliser

Paramètres de l'environnement

Mettez en œuvre les étapes suivantes dans le terminal Jetson.

Étape 1 : Installer gflags, google-glog, suitesparse et cxsparse3.

bash

sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcxsparse-dev

Étape 2 : Installer PCL.

bash

sudo apt install libpcl-dev

Étape 3 : Installer Ceres.

bash

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install