9.7 Reconstruction et cartographie de scènes 3D
Référence d'utilisation Docker : Module 3.7 Docker
Lien réseau de reconstruction et de carte de scènes 3D Isaac ROS : https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_nvblox/index.html
Vue d'ensemble
Isaac ROS Nvblox contient une reconstruction 3D et une carte de coût pour la navigation. isaac ros nvblox gère les données de profondeur et d'attitude, reconstruit des scènes 3D en temps réel et produit des cartes de coût 2D pour Nav2. Les cartes de coût sont utilisées pour la planification de la navigation en tant que solution basée sur la vision pour contourner les obstacles.
Isaac ros nvblox est conçu pour être utilisé conjointement avec des caméras de profondeur et/ou des LiDAR 3D. Le package est accéléré à l'aide du GPU, utilisant la bibliothèque C++ nvblox indépendante du cadre inférieur pour calculer la reconstruction 3D et les cartes de coût 2D.
Démarrage rapide
Pour simplifier le développement, nous utilisons principalement les images Docker Isaac ROS Dev et y effectuons des démonstrations d'impact. La démonstration ne nécessite pas l'installation d'un dispositif de caméra pour simuler les flux de données de la caméra en lisant le fichier rosbag.
Si vous prévoyez d'exécuter le workflow sur du matériel réel ou avec une caméra connectée, consultez la documentation officielle Isaac ROS pour connaître les configurations de caméra prises en charge.
Ouvrez un terminal, déplacez-vous dans l'espace de travail et entrez dans le conteneur de développement Isaac ROS.
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.shExécutez la commande de lancement suivante :
ros2 launch nvblox_examples_bringup isaac_sim_example.launch.py \
rosbag:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_nvblox/quickstart \
navigation:=False
Résultats d'exécution