9.7 3D-scènereconstructie en mapping

Docker-gebruiksreferentie: Module 3.7 Docker

Isaac ROS 3D-scènereconstructie en kaartnetwerklink: https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_nvblox/index.html

Overzicht

Isaac ROS Nvblox bevat een 3D-reconstructie en kostenkaart voor navigatie. isaac ros nvblox verwerkt diepte- en houdingsgegevens, reconstrueert 3D-scènes in realtime en levert 2D-kostenkaarten voor Nav2. Kostenkaarten worden gebruikt voor navigatieplanning als een op zicht gebaseerde oplossing om obstakels te omzeilen.

Isaac ros nvblox is ontworpen voor gebruik in combinatie met dieptecamera's en/of 3D-LiDAR. Het pakket wordt versneld met behulp van GPU, met gebruik van de C++-bibliotheek nvblox, onafhankelijk van het onderste frame, om de 3D-reconstructie en 2D-kostenkaarten te berekenen.

Snelstart

Om de ontwikkeling te vereenvoudigen, gebruiken we voornamelijk Isaac ROS Dev Docker-images en voeren daarop impactdemonstraties uit. De demonstratie vereist geen installatie van een camera-apparaat, omdat de gegevensstromen van de camera worden gesimuleerd door het afspelen van het rosbag-bestand.

Als u van plan bent de workflow op echte hardware of met een aangesloten camera uit te voeren, raadpleeg dan de officiële Isaac ROS-documentatie voor ondersteunde camera-instellingen.

Open een terminal, ga naar de werkruimte en betreed de Isaac ROS-ontwikkelingscontainer.

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Voer de volgende lanceringsopdracht uit:

ros2 launch nvblox_examples_bringup isaac_sim_example.launch.py \
rosbag:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_nvblox/quickstart \
navigation:=False

Uitvoeringsresultaten