9.4 Vrije-ruimtesegmentatie

Docker-gebruiksreferentie: Module 3.7 Docker

Isaac ROS Free Space Division Network-link: https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_freespace_segmentation/index.html

Overzicht

Isaac ROS vrije-ruimtepartitie bevat een ROS 2-pakket voor het genereren van een navigatie-bezettingsraster. Bi3D Free Space creëert een bezet raster voor Nav2 door het verwerken van vrije-ruimtemaskers met robotica relatief ten opzichte van het oppervlak om barrières bij navigatie te vermijden. Het pakket wordt versneld door GPU en biedt realtime resultaten met lage latentie in robotapplicaties. Bi3D Free Space biedt een extra bron van bezettingsraster voor mobiele robots (grondrobots).

Snelstart

Om de ontwikkeling te vereenvoudigen, gebruiken we voornamelijk Isaac ROS Dev Docker-images en voeren we daarop impactdemonstraties uit. De demonstratie vereist niet de installatie van een camera-apparaat om datastromen van de camera te simuleren door het rosbag-bestand af te spelen.

Opmerking: Als u op uw eigen apparatuur wilt installeren of de camera wilt aansluiten om andere functies te ontwikkelen, raadpleeg dan het officiële Isaac ROS-netwerk om de camera met het opgegeven model van NVIDIA te verbinden.

Open een terminal, ga naar de werkruimte en ga de Isaac ROS-ontwikkelingscontainer binnen.

bash

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Voer de onderstaande opdracht uit.

bash

ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py \
launch_fragments:=bi3d,bi3d_freespace \
interface_specs_file:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/rosbag_quickstart_interface_specs.json \
featnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/featnet.plan \
segnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/segnet.plan \
max_disparity_values:=10

Open een tweede terminal en ga de container binnen.

bash

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Voer de volgende opdracht uit:

bash

ros2 bag play -l ${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/quickstart.bag

Het resultaat bekijken

Open de derde terminal en ga de container binnen.

bash

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Voer de volgende opdracht uit om het resultaat te bekijken:

bash

rviz2