9.4 Freiraum-Segmentierung

Docker-Nutzungsreferenz: Modul 3.7 Docker

Isaac ROS Free Space Division Network Link: https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_freespace_segmentation/index.html

Übersicht

Die Isaac ROS-Freiraumpartition enthält ein ROS 2-Paket zur Erzeugung eines Navigations-Belegungsgitters. Bi3D Free Space erstellt ein belegtes Gitter für Nav2, indem Freiraummasken mit Robotik relativ zur Oberfläche behandelt werden, um Barrieren in der Navigation zu vermeiden. Das Paket wird durch GPU beschleunigt und liefert in Roboteranwendungen Echtzeit-Ergebnisse mit geringer Latenz. Bi3D Free Space bietet eine zusätzliche Belegungsgitter-Quelle für mobile Roboter (Bodenroboter).

Schnellstart

Um die Entwicklung zu vereinfachen, verwenden wir hauptsächlich Isaac ROS Dev Docker-Images und führen darauf Auswirkungs-Demonstrationen durch. Die Demonstration erfordert nicht die Installation eines Kameragerätes, um Datenströme von der Kamera durch Abspielen der rosbag-Datei zu simulieren.

Hinweis: Wenn Sie auf Ihrem eigenen Gerät installieren oder die Kamera anschließen möchten, um andere Funktionen zu entwickeln, beziehen Sie sich bitte auf das offizielle Isaac ROS-Netzwerk, um die Kamera mit dem angegebenen Modell von NVIDIA zu verbinden.

Öffnen Sie ein Terminal, wechseln Sie in den Arbeitsbereich und betreten Sie den Isaac ROS-Entwicklungscontainer.

bash

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Führen Sie den folgenden Befehl aus.

bash

ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py \
launch_fragments:=bi3d,bi3d_freespace \
interface_specs_file:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/rosbag_quickstart_interface_specs.json \
featnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/featnet.plan \
segnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/segnet.plan \
max_disparity_values:=10

Öffnen Sie ein zweites Terminal und betreten Sie den Container.

bash

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Führen Sie den folgenden Befehl aus:

bash

ros2 bag play -l ${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/quickstart.bag

Ergebnis anzeigen

Öffnen Sie das dritte Terminal und betreten Sie den Container.

bash

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Führen Sie den folgenden Befehl aus, um das Ergebnis anzuzeigen:

bash

rviz2