Tiefenkamera-Sensor

Einführung

Dieses Kapitel stellt die Tiefenkamera am ROS-Roboter kurz vor und zeigt Ihnen, wie Sie schnell loslegen können.

Die Orbbec Gemini 2 ist eine binokulare strukturierte Licht-3D-Kamera, die mit dem neuen MX6600 Tiefen-Engine-Chip von Orbbec ausgestattet ist. Sie verfügt über drei Tiefenbetriebsmodi und liefert hochwertige Tiefendaten für eine Vielzahl von Anwendungsszenarien. Mit einem weiten Sichtfeld bietet sie einen Tiefenmessbereich von 0,15 bis 10 Metern und integriert eine zusätzliche Punktentfernungsmessfunktion, die eine Tiefenmessung ohne tote Winkel innerhalb eines maximalen Bereichs von 10 Metern ermöglicht. Imgur

Verwendung der Tiefenkamera

Quellcode beziehen

bash

git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK.git

Alternativ können Sie auch über Binärpakete installieren. Weitere Informationen finden Sie in installation guidance.

Umgebungseinrichtung

Linux:

Wenn Sie über ein Debian-Paket installiert haben, können Sie die Installation der udev-Regeldatei überspringen. Andernfalls installieren Sie sie mit den folgenden Befehlen:

bash

cd OrbbecSDK/misc/scripts
sudo chmod +x ./install_udev_rules.sh
sudo ./install_udev_rules.sh
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

Beispiele

Der Beispielcode befindet sich im Verzeichnis ./examples und kann mit CMake erstellt werden.

Erstellen

bash

cd OrbbecSDK && mkdir build && cd build && cmake .. && cmake --build . --config Release

Beispiel ausführen

Um Ihre Orbbec-Kamera mit Ihrem PC zu verbinden, führen Sie die folgenden Schritte aus:

bash

cd OrbbecSDK/build/bin # build output dir
./OBMultiStream  # OBMultiStream.exe on Windows

Das folgende Bild zeigt das Ergebnis der Ausführung von MultiStream auf dem Gemini2-Gerät. Die Ergebnisse anderer Geräte können abweichen.

Multistream

Wenn Sie mehr über verwandte Produkte erfahren möchten, klicken Sie auf den folgenden Link:

ReComputer J1020 v2 nano

Ros robot kit