9.1 Isaac ROS Umgebung und Einrichtung

Isaac ROS Umgebung

Hinweis: Einige Seeed Jetson-Images enthalten möglicherweise bereits eine vorbereitete Isaac ROS-Umgebung, sodass Sie möglicherweise nicht alles von Grund auf neu erstellen müssen.

Führen Sie den folgenden Befehl auf dem Jetson-Gerät aus, um zu überprüfen, ob Isaac ROS bereits verfügbar ist:

bash


sudo docker images

Isaac ROS Übersicht

Isaac ROS ist NVIDIAs ROS 2-Software-Stack für beschleunigte Robotik auf Jetson. Es bündelt GPU-beschleunigte Wahrnehmung, Stereo-Tiefe, Segmentierung, Posenschätzung, SLAM und verwandte Workflows hinter standardisierten ROS-Schnittstellen, sodass der Stack in vertraute Roboter-Pipelines integriert werden kann.

Systemanforderungen

Element	Anforderung
Jetson-Software-Stack	JetPack 6.2 auf Jetson
ROS-Distribution	ROS 2 Humble
Container-Laufzeit	Docker mit dem `buildx`-Plugin
Speicher	Genügend freier Speicherplatz für Entwicklungs-Images, Modelle und rosbag-Assets; SSD/NVMe wird empfohlen
NVIDIA-Dienste	Ein NGC-Konto und API-Schlüssel für authentifizierte Container- und Asset-Downloads
Energiemodus	Während Setup und Benchmarking wird `MAXN SUPER` empfohlen

ROS-Kompatibilität

Isaac ROS Release 3.2 ist um ROS 2 Humble auf Jetson herum konzipiert.

Wenn Ihr breiteres Projekt noch ROS 1 Noetic-Komponenten enthält, können Sie ausgewählte Workflows mit Isaac ROS NITROS Bridge überbrücken, aber die Einrichtung in diesem Kapitel konzentriert sich auf ROS 2.

Hinweis: Einige Isaac ROS-Images und -Assets erfordern authentifizierten Zugriff über NVIDIA NGC.

Schnellinstallation

Bestätigen Sie, dass das Gerät JetPack 6.2 ausführt und der Energiemodus auf MAXN SUPER eingestellt ist.
Docker installieren

Docker-Setup-Referenz: Modul 3.7 Docker

Fügen Sie den offiziellen GPG-Schlüssel von Docker hinzu:

bash


sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg

Fügen Sie das Docker-Repository zu APT-Quellen hinzu:

bash


echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
"$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

sudo apt install docker-buildx-plugin

Docker-Benutzergruppe hinzufügen

bash


sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

Das öffentliche NVIDIA Jetson APT-Repository hinzufügen

bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install software-properties-common
sudo apt-key adv --fetch-key https://repo.download.nvidia.com/jetson/jetson-ota-public.asc
sudo add-apt-repository 'deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r36.4 main'
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y pva-allow-2

Bereiten Sie den Arbeitsbereich vor und klonen Sie isaac_ros_common.

bash


cd ${ISAAC_ROS_WS}/src && \
  git clone -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git isaac_ros_common

Starten Sie den Isaac ROS-Entwicklungscontainer mit run_dev.sh:

bash


cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && ./scripts/run_dev.sh

Warten Sie, bis das Container-Image vollständig heruntergeladen ist und die Entwicklungsumgebung gestartet wurde.

Isaac ROS-Entwicklungs-Images erfordern oft eine NVIDIA NGC-Authentifizierung.

Verwenden Sie Ihren NGC-API-Schlüssel, kein GitHub-Token:

bash

docker login nvcr.io

Benutzername: $oauthtoken
Passwort: Ihr NGC-API-Schlüssel

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