9.1 Entorno y configuración de Isaac ROS

Entorno Isaac ROS

Nota: Algunas imágenes de Seeed Jetson pueden incluir ya un entorno Isaac ROS preparado, por lo que es posible que no necesite reconstruir todo desde cero.

Ejecute el siguiente comando en el dispositivo Jetson para confirmar si Isaac ROS ya está disponible:

bash

sudo docker images

Descripción general de Isaac ROS

Isaac ROS es la pila de software ROS 2 de NVIDIA para robótica acelerada en Jetson. Empaqueta percepción acelerada por GPU, profundidad estéreo, segmentación, estimación de pose, SLAM y flujos de trabajo relacionados detrás de interfaces estándar de ROS, de modo que la pila pueda integrarse en pipelines robóticos familiares.

Requisitos del sistema

ElementoRequisito
Pila de software JetsonJetPack 6.2 en Jetson
Distribución ROSROS 2 Humble
Tiempo de ejecución de contenedorDocker con el plugin buildx
AlmacenamientoEspacio libre suficiente para imágenes de desarrollo, modelos y activos rosbag; se recomienda SSD/NVMe
Servicios NVIDIAUna cuenta NGC y clave API para descargas autenticadas de contenedores y activos
Modo de energíaSe recomienda MAXN SUPER durante la configuración y las pruebas de rendimiento

Compatibilidad con ROS

Isaac ROS Release 3.2 está diseñado en torno a ROS 2 Humble en Jetson.

Si su proyecto más amplio aún incluye componentes ROS 1 Noetic, puede conectar flujos de trabajo seleccionados con Isaac ROS NITROS Bridge, pero la configuración en este capítulo se centra en ROS 2.

Nota: Algunas imágenes y activos de Isaac ROS requieren acceso autenticado a través de NVIDIA NGC.

Instalación rápida

  1. Confirme que el dispositivo está ejecutando JetPack 6.2 y que el modo de energía está configurado en MAXN SUPER.

  2. Instale Docker

Referencia de configuración de Docker: Módulo 3.7 Docker

Agregue la clave GPG oficial de Docker:

bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg

Agregue el repositorio Docker a las fuentes APT:

bash

echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
"$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

sudo apt install docker-buildx-plugin
  1. Agregue el grupo de usuarios docker
bash

sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker
  1. Agregue el repositorio APT público de NVIDIA Jetson
bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install software-properties-common
sudo apt-key adv --fetch-key https://repo.download.nvidia.com/jetson/jetson-ota-public.asc
sudo add-apt-repository 'deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r36.4 main'
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y pva-allow-2
  1. Prepare el espacio de trabajo y clone isaac_ros_common.
bash

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src && \
  git clone -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git isaac_ros_common
  1. Inicie el contenedor de desarrollo Isaac ROS con run_dev.sh:
bash

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && ./scripts/run_dev.sh

Espere a que termine la descarga de la imagen del contenedor y a que se inicie el entorno de desarrollo.

Las imágenes de desarrollo de Isaac ROS a menudo requieren autenticación NVIDIA NGC.

Use su clave API NGC, no un token de GitHub:

bash
docker login nvcr.io
  • Nombre de usuario: $oauthtoken
  • Contraseña: su clave API NGC