Métodos básicos de control de movimiento
Introducción
Esta sección presentará cómo realizar un control de movimiento simple del chasis del robot utilizando una APP, un mando PS2 o el teclado. Los tres métodos de control transmiten los comandos de control vía Bluetooth.
Usar la APP para controlar robots
Obtener la APP Bluetooth
Para los usuarios con teléfonos Android, pueden descargar la documentación que proporcionamos para obtener la aplicación Bluetooth. Por ejemplo, para el modelo de robot ROS XXX, el nombre del archivo de la aplicación es el siguiente WHEELTEC_1.1.5.apk
Para los usuarios con iPhone, solo necesitan buscar WHEELTEC en la App Store para descargarla y usarla.
Conexión Bluetooth al robot
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Encender el robot
Después de encender el interruptor de alimentación del robot, verá la luz roja del módulo Bluetooth parpadeando, lo que indica que el módulo Bluetooth está en estado no conectado.
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Abrir la aplicación Bluetooth
Abra la aplicación Bluetooth instalada en "Obtener la APP Bluetooth", y verá una interfaz como la que se muestra a continuación:
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Conectar el módulo Bluetooth
Abra la siguiente interfaz haciendo clic en el botón compuesto por tres barras horizontales en la esquina superior izquierda, luego busque el Bluetooth llamado BT-04A y conéctese. El código de emparejamiento es 1234. Después de una conexión exitosa, la luz indicadora del módulo Bluetooth se queda fija.
Instrucciones de uso de la APP
Introducción a las funciones de la página de inicio de la APP:
| Número | Nombre | Descripción de la función |
|---|---|---|
| ① | Joystick de la APP | Se utiliza para controlar el movimiento del robot. (Para más detalles, consulte el Capítulo 3) |
| ② | Modo de control | Se utiliza para cambiar el modo de control de movimiento del robot. |
| ③ | Barra de información de ángulo | Se utiliza para mostrar la información de velocidad del eje Z del robot. |
| ④ | Barra de depuración | Se utiliza para mostrar la información en tiempo real recibida por la APP y las señales enviadas. |
| ⑤ | Codificador izquierdo y derecho | Se utiliza para mostrar la información de velocidad de los motores A y B del robot. Los codificadores izquierdo y derecho corresponden a los motores A y B, respectivamente. |
| ⑥ | Barra de progreso de la batería | Se utiliza para mostrar el nivel de batería del robot en forma de porcentaje. Para algunos modelos que utilizan baterías de fosfato de hierro y litio, el voltaje y la capacidad no tienen una relación lineal, por lo que del 0% al 100% corresponde a un voltaje de batería de 20V-25,2V o 10-12,6V. |
| ⑦/⑧ | Botones de control de velocidad | Ajustan la velocidad de movimiento del robot. Cada clic aumenta la velocidad en 0,1 m/s; reducir la velocidad es similar. |
Después de conectar la APP Bluetooth al módulo Bluetooth del robot, el modo de control del robot no se cambiará inmediatamente. El modo de control del robot se mostrará en tiempo real en la esquina inferior izquierda de la pantalla OLED del robot.
Una vez establecida la conexión, empuje ligeramente el joystick de control hacia adelante en la página principal de la APP para cambiar el modo de control del robot al modo de control APP. Después de cambiar al modo de control APP, podrá controlar el robot, ver formas de onda y ajustar los parámetros utilizando la APP. (Los cuatro componentes anteriores se montan en un bastidor para formar un chasis)
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