Instalar ROS en reComputer

Introducción

ROS (Robot Operating System) es un framework de código abierto para construir software robótico. No es realmente un sistema operativo, sino más bien un middleware flexible que proporciona herramientas, bibliotecas y convenciones para simplificar el desarrollo de sistemas robóticos complejos y distribuidos.

Las características clave de ROS incluyen:

  • Diseño Modular Organiza el software en paquetes y nodos, haciendo que el código sea reutilizable y fácil de mantener.
  • Infraestructura de Comunicación ROS utiliza un modelo publicador/suscriptor para el paso de mensajes y un sistema de servicio/acción para interacciones de solicitud/respuesta entre nodos.
  • Simulación y Visualización Herramientas como RViz y Gazebo permiten a los desarrolladores visualizar datos de sensores y simular robots en un entorno virtual.
  • Abstracción de Hardware ROS proporciona controladores para muchos sensores y actuadores, facilitando la integración de hardware del mundo real.

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Este tutorial le mostrará cómo instalar el entorno de desarrollo para ROS1 y ROS2 en reComputer.

Nota: Por favor seleccione diferentes versiones de ROS según la versión de Ubuntu en su sistema.

Versión de JetPackVersión de UbuntuVersión de ROS RecomendadaCaso de Uso
JetPack 5.xUbuntu 20.04ROS1 Noetic / ROS2 FoxyMejor elección para proyectos que necesitan desarrollo híbrido ROS1/ROS2, soporte a largo plazo y ecosistema estable.
JetPack 6.xUbuntu 22.04ROS2 HumbleIdeal para nuevos proyectos, mantenimiento a largo plazo y aprovechando características de Jetson Orin / hardware más nuevo. ROS1 no disponible oficialmente (use Docker o compile desde código fuente si es necesario).

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Instalar ROS1

ROS1 (Robot Operating System 1) es un framework de código abierto para construir software robótico. Utiliza un master central (roscore) y una arquitectura basada en nodos, donde los nodos se comunican a través de topics, servicios y actions. ROS1 proporciona herramientas para visualización, simulación y registro de datos, y es ampliamente utilizado en investigación y prototipado robótico.

Paso 1. Configure su computadora para aceptar software de packages.ros.org.

bash
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Nota: Por favor configure su archivo sources.list basado en la región donde se encuentra. Siga este artículo.

Paso 2. Configure sus claves.

bash
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y # si aún no ha instalado curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

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Paso 3. Instalación.

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
sudo apt-get install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

Paso 4. Configurar el entorno ROS.

bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc &&
source ~/.bashrc

Paso 5. Instalar herramientas de dependencia.

bash
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

Paso 6. Probar la instalación.

bash
roscore

img

Más detalles puede consultar aquí

Instalar ROS2

ROS2 (Robot Operating System 2) es la segunda generación del framework robótico de código abierto, diseñada para superar las limitaciones de ROS1. Está construido sobre DDS (Data Distribution Service) para comunicación confiable, en tiempo real y segura. ROS2 soporta sistemas multi-robot, funciona en múltiples plataformas (Linux, Windows, macOS) y ofrece mejor rendimiento, seguridad y escalabilidad en comparación con ROS1.

Paso 1. Configure el locale.

bash
locale  # verifique UTF-8

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bash
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # verifique la configuración

Paso 2. Necesitará agregar el repositorio apt de ROS 2 a su sistema.

bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Paso 3. Agregue el repositorio apt oficial de ROS2 a su sistema Ubuntu.

bash
sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb" # Si usa derivados de Ubuntu use $UBUNTU_CODENAME
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

Paso 4. Instale los paquetes de ROS 2.

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

Paso 5. Instale herramientas de compilación adicionales.

bash
sudo apt install ros-dev-tools

Paso 6. Inicialice el entorno ROS.

bash
sudo rosdep init
rosdep update

Paso 7. Configure las variables de entorno ROS.

bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Paso 8. Pruebe algunos ejemplos para verificar la instalación.

En una terminal, source el archivo de configuración y luego ejecute un talker en C++:

bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

En otra terminal, source el archivo de configuración y luego ejecute un listener en Python:

bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

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¡Ahora, felicitaciones! Ha instalado ROS2 exitosamente. Ahora puede comenzar un agradable viaje de desarrollo.

Más detalles puede consultar aquí

Recursos

Tutoriales de ROS1

Tutoriales de ROS2

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