ROS installeren op reComputer

Introductie

ROS (Robot Operating System) is een open-source framework voor het bouwen van roboticasoftware. Het is eigenlijk geen besturingssysteem, maar eerder een flexibele middleware die tools, bibliotheken en conventies biedt om de ontwikkeling van complexe en gedistribueerde roboticasystemen te vereenvoudigen.

Belangrijkste kenmerken van ROS zijn:

  • Modulair Ontwerp Het organiseert software in pakketten en knooppunten, waardoor code herbruikbaar en gemakkelijk te onderhouden is.
  • Communicatie-infrastructuur ROS gebruikt een publisher/subscriber-model voor berichtuitwisseling en een service/action-systeem voor aanvraag/antwoord-interacties tussen knooppunten.
  • Simulatie en Visualisatie Tools zoals RViz en Gazebo stellen ontwikkelaars in staat om sensorgegevens te visualiseren en robots te simuleren in een virtuele omgeving.
  • Hardware-abstractie ROS biedt stuurprogramma's voor veel sensoren en actuatoren, waardoor de integratie van echte hardware gemakkelijker wordt.

image-20250918154012205

Deze tutorial toont u hoe u de ontwikkelomgeving voor ROS1 en ROS2 installeert op reComputer.

Opmerking: Selecteer alstublieft verschillende ROS-versies op basis van de versie van Ubuntu in uw systeem.

JetPack-versieUbuntu-versieAanbevolen ROS-versieGebruik
JetPack 5.xUbuntu 20.04ROS1 Noetic / ROS2 FoxyBeste keuze voor projecten die ROS1/ROS2 hybride ontwikkeling, langetermijnondersteuning en een stabiel ecosysteem nodig hebben.
JetPack 6.xUbuntu 22.04ROS2 HumbleIdeaal voor nieuwe projecten, langetermijnonderhoud en het benutten van Jetson Orin / nieuwere hardwarefuncties. ROS1 niet officieel beschikbaar (gebruik Docker of bouw vanaf bron als dat nodig is).

img

ROS1 installeren

ROS1 (Robot Operating System 1) is een open-source framework voor het bouwen van roboticasoftware. Het gebruikt een centrale master (roscore) en een knooppuntgebaseerde architectuur, waarbij knooppunten communiceren via topics, services en actions. ROS1 biedt tools voor visualisatie, simulatie en gegevensregistratie, en wordt veel gebruikt in roboticaonderzoek en prototyping.

Stap 1. Stel uw computer in om software van packages.ros.org te accepteren.

bash
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Opmerking: Stel uw sources.list-bestand in op basis van de regio waar u zich bevindt. Volg dit artikel.

Stap 2. Stel uw sleutels in.

bash
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y # als u curl nog niet hebt geïnstalleerd

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

image-20250918155614312

Stap 3. Installatie.

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
sudo apt-get install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

Stap 4. ROS-omgeving instellen.

bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc &&
source ~/.bashrc

Stap 5. Afhankelijkheidstools installeren.

bash
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

Stap 6. De installatie testen.

bash
roscore

img

Meer details kunt u hier vinden

ROS2 installeren

ROS2 (Robot Operating System 2) is de tweede generatie van het open-source robotica-framework, ontworpen om de beperkingen van ROS1 te overwinnen. Het is gebouwd op DDS (Data Distribution Service) voor betrouwbare, realtime en veilige communicatie. ROS2 ondersteunt multi-robot systemen, werkt op meerdere platforms (Linux, Windows, macOS) en biedt verbeterde prestaties, veiligheid en schaalbaarheid ten opzichte van ROS1.

Stap 1. Stel de locale in.

bash
locale  # controleer op UTF-8

image-20250918161452733

bash
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # controleer de instellingen

Stap 2. U moet de ROS 2 apt-repository aan uw systeem toevoegen.

bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Stap 3. Voeg de officiële ROS2 apt-repository toe aan uw Ubuntu-systeem.

bash
sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb" # Als u Ubuntu-derivaten gebruikt, gebruik dan $UBUNTU_CODENAME
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

Stap 4. Installeer ROS 2-pakketten.

bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

Stap 5. Installeer extra bouwtools.

bash
sudo apt install ros-dev-tools

Stap 6. ROS-omgeving initialiseren.

bash
sudo rosdep init
rosdep update

Stap 7. Stel ROS-omgevingsvariabelen in.

bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Stap 8. Probeer enkele voorbeelden om de installatie te verifiëren.

In één terminal, source het setup-bestand en voer vervolgens een C++ talker uit:

bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

In een andere terminal, source het setup-bestand en voer vervolgens een Python listener uit:

bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

image-20250918164335833

image-20250918164343330

Nu, gefeliciteerd! U hebt ROS2 succesvol geïnstalleerd. U kunt nu beginnen aan een prettige ontwikkelingsreis.

Meer details kunt u hier vinden

Bronnen

ROS1 Tutorials

ROS2 Tutorials

Gerelateerde demo's:

A-LOAM 3D SLAM

Isaac ROS Visual SLAM

PX4 besturen met reComputer