9.1 Isaac ROS Omgeving en Setup

Isaac ROS Omgeving

Opmerking: Sommige Seeed Jetson-images bevatten mogelijk al een voorbereide Isaac ROS-omgeving, dus u hoeft mogelijk niet alles vanaf nul opnieuw op te bouwen.

Voer de volgende opdracht uit op het Jetson-apparaat om te bevestigen of Isaac ROS al beschikbaar is:

bash


sudo docker images

Isaac ROS Overzicht

Isaac ROS is NVIDIA's ROS 2-softwarestack voor versnelde robotica op Jetson. Het bundelt GPU-versnelde perceptie, stereodiepte, segmentatie, poseschatting, SLAM en gerelateerde workflows achter standaard ROS-interfaces, zodat de stack in vertrouwde robotpipelines kan worden geïntegreerd.

Systeemvereisten

Item	Vereiste
Jetson-softwarestack	JetPack 6.2 op Jetson
ROS-distributie	ROS 2 Humble
Containerruntime	Docker met de `buildx`-plugin
Opslag	Voldoende vrije ruimte voor ontwikkelingsimages, modellen en rosbag-assets; SSD/NVMe aanbevolen
NVIDIA-services	Een NGC-account en API-sleutel voor geverifieerde container- en asset-downloads
Energiemodus	`MAXN SUPER` aanbevolen tijdens setup en benchmarking

ROS-compatibiliteit

Isaac ROS Release 3.2 is ontworpen rond ROS 2 Humble op Jetson.

Als uw bredere project nog steeds ROS 1 Noetic-componenten bevat, kunt u geselecteerde workflows overbruggen met Isaac ROS NITROS Bridge, maar de setup in dit hoofdstuk richt zich op ROS 2.

Opmerking: Sommige Isaac ROS-images en -assets vereisen geverifieerde toegang via NVIDIA NGC.

Snelle installatie

Bevestig dat het apparaat JetPack 6.2 draait en dat de energiemodus is ingesteld op MAXN SUPER.
Installeer Docker

Docker-setupreferentie: Module 3.7 Docker

Voeg de officiële GPG-sleutel van Docker toe:

bash


sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg

Voeg de Docker-repository toe aan APT-bronnen:

bash


echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
"$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

sudo apt install docker-buildx-plugin

Voeg docker-gebruikersgroep toe

bash


sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

Voeg de openbare NVIDIA Jetson APT-repository toe

bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install software-properties-common
sudo apt-key adv --fetch-key https://repo.download.nvidia.com/jetson/jetson-ota-public.asc
sudo add-apt-repository 'deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r36.4 main'
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y pva-allow-2

Bereid de werkruimte voor en kloon isaac_ros_common.

bash


cd ${ISAAC_ROS_WS}/src && \
  git clone -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git isaac_ros_common

Start de Isaac ROS-ontwikkelingscontainer met run_dev.sh:

bash


cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && ./scripts/run_dev.sh

Wacht tot het container-image klaar is met downloaden en de ontwikkelomgeving start.

Isaac ROS-ontwikkelingsimages vereisen vaak NVIDIA NGC-authenticatie.

Gebruik uw NGC API-sleutel, geen GitHub-token:

bash

docker login nvcr.io

Gebruikersnaam: $oauthtoken
Wachtwoord: uw NGC API-sleutel

PreviousOverzicht

NextDieptesegmentatie