9.1 Environnement et configuration Isaac ROS

Environnement Isaac ROS

Note : Certaines images Seeed Jetson peuvent déjà inclure un environnement Isaac ROS préparé, vous n'aurez donc peut-être pas besoin de tout reconstruire à partir de zéro.

Exécutez la commande suivante sur l'appareil Jetson pour confirmer si Isaac ROS est déjà disponible :

bash

sudo docker images

Présentation d'Isaac ROS

Isaac ROS est la pile logicielle ROS 2 de NVIDIA pour la robotique accélérée sur Jetson. Elle regroupe la perception accélérée par GPU, la profondeur stéréo, la segmentation, l'estimation de pose, le SLAM et les flux de travail associés derrière des interfaces ROS standard, afin que la pile puisse être intégrée dans des pipelines robotiques familiers.

Configuration requise

ÉlémentExigence
Pile logicielle JetsonJetPack 6.2 sur Jetson
Distribution ROSROS 2 Humble
Runtime de conteneurDocker avec le plugin buildx
StockageEspace libre suffisant pour les images de développement, les modèles et les ressources rosbag ; SSD/NVMe recommandé
Services NVIDIAUn compte NGC et une clé API pour les téléchargements authentifiés de conteneurs et de ressources
Mode d'alimentationMAXN SUPER recommandé pendant la configuration et l'analyse comparative

Compatibilité ROS

Isaac ROS Release 3.2 est conçu autour de ROS 2 Humble sur Jetson.

Si votre projet plus large inclut encore des composants ROS 1 Noetic, vous pouvez relier les flux de travail sélectionnés avec Isaac ROS NITROS Bridge, mais la configuration de ce chapitre se concentre sur ROS 2.

Note : Certaines images et ressources Isaac ROS nécessitent un accès authentifié via NVIDIA NGC.

Installation rapide

  1. Confirmez que l'appareil exécute JetPack 6.2 et que le mode d'alimentation est défini sur MAXN SUPER.

  2. Installez Docker

Référence de configuration Docker : Module 3.7 Docker

Ajoutez la clé GPG officielle de Docker :

bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg

Ajoutez le dépôt Docker aux sources APT :

bash

echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
"$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

sudo apt install docker-buildx-plugin
  1. Ajoutez le groupe d'utilisateurs docker
bash

sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker
  1. Ajoutez le dépôt APT public NVIDIA Jetson
bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install software-properties-common
sudo apt-key adv --fetch-key https://repo.download.nvidia.com/jetson/jetson-ota-public.asc
sudo add-apt-repository 'deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r36.4 main'
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y pva-allow-2
  1. Préparez l'espace de travail et clonez isaac_ros_common.
bash

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src && \
  git clone -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git isaac_ros_common
  1. Démarrez le conteneur de développement Isaac ROS avec run_dev.sh :
bash

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && ./scripts/run_dev.sh

Attendez la fin du téléchargement de l'image du conteneur et le démarrage de l'environnement de développement.

Les images de développement Isaac ROS nécessitent souvent une authentification NVIDIA NGC.

Utilisez votre clé API NGC, pas un jeton GitHub :

bash
docker login nvcr.io
  • Nom d'utilisateur : $oauthtoken
  • Mot de passe : votre clé API NGC