9.4 Segmentation de l'espace libre

Référence d'utilisation Docker : Module 3.7 Docker

Lien Isaac ROS Free Space Division Network : https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_freespace_segmentation/index.html

Vue d'ensemble

La partition d'espace libre Isaac ROS contient un package ROS 2 pour générer une grille d'occupation de navigation. Bi3D Free Space crée une grille occupée pour Nav2 en traitant des masques d'espace libre contenant la robotique relative à la surface pour éviter les obstacles lors de la navigation. Le package est accéléré par GPU et fournit des résultats en temps réel, à faible latence dans les applications robotiques. Bi3D Free Space fournit une source supplémentaire de grille d'occupation pour les robots mobiles (robots terrestres).

Démarrage rapide

Afin de simplifier le développement, nous utilisons principalement les images Docker Isaac ROS Dev et effectuons des démonstrations d'impact sur celles-ci. La démonstration ne nécessite l'installation d'aucun dispositif de caméra pour simuler les flux de données de la caméra en lisant le fichier rosbag.

Note : Si vous souhaitez l'installer sur votre propre équipement ou connecter la caméra pour développer d'autres fonctionnalités, veuillez vous référer au site officiel d'Isaac ROS pour connecter la caméra avec le modèle spécifié de NVIDIA.

Ouvrez un terminal, déplacez-vous dans l'espace de travail et entrez dans le conteneur de développement Isaac ROS.

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Exécutez la commande ci-dessous.

ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py \
launch_fragments:=bi3d,bi3d_freespace \
interface_specs_file:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/rosbag_quickstart_interface_specs.json \
featnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/featnet.plan \
segnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/segnet.plan \
max_disparity_values:=10

Ouvrez un deuxième terminal et entrez dans le conteneur.

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Exécutez la commande suivante :

ros2 bag play -l ${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/quickstart.bag

Voir le résultat

Ouvrez le troisième terminal et entrez dans le conteneur.

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Exécutez la commande suivante pour voir le résultat :

rviz2