9.4 自由空間セグメンテーション
Docker 使用リファレンス: モジュール 3.7 Docker
Isaac ROS Free Space Division Network リンク:https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_freespace_segmentation/index.html
概要
Isaac ROS 自由空間パーティションには、ナビゲーション用占有グリッドを生成する ROS 2 パッケージが含まれています。Bi3D Free Space は、地表に対するロボットを含む自由空間マスクを処理することで Nav2 用の占有グリッドを作成し、ナビゲーション中に障害物を回避します。このパッケージは GPU により加速され、ロボットアプリケーションでリアルタイムで低遅延の結果を提供します。Bi3D Free Space は、移動ロボット(地上ロボット)向けに追加の占有グリッドソースを提供します。
クイックスタート
開発を簡素化するため、主に Isaac ROS Dev Docker イメージを使用し、その上でデモを実行します。デモではカメラデバイスをインストールする必要はなく、rosbag ファイルを再生することでカメラからのデータストリームをシミュレートします。
注意:自分のデバイスにインストールしたり、カメラを接続して他の機能を開発したい場合は、Isaac ROS 公式サイトを参照して指定モデルの NVIDIA カメラを接続してください。
ターミナルを開き、ワークスペースに移動し、Isaac ROS 開発コンテナに入ります。
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh以下のコマンドを実行します。
ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py \
launch_fragments:=bi3d,bi3d_freespace \
interface_specs_file:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/rosbag_quickstart_interface_specs.json \
featnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/featnet.plan \
segnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/segnet.plan \
max_disparity_values:=102 つ目のターミナルを開いてコンテナに入ります。
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh次のコマンドを実行します:
ros2 bag play -l ${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/quickstart.bag結果を表示
3 つ目のターミナルを開いてコンテナに入ります。
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh結果を表示するには、次のコマンドを実行します:
rviz2