9.7 3D シーン再構築とマッピング

Docker 使用方法のリファレンス: モジュール 3.7 Docker

Isaac ROS 3D シーン再構築とマップネットワークリンク: https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_nvblox/index.html

概要

Isaac ROS Nvblox には、ナビゲーション用の 3D 再構築とコストマップが含まれています。isaac ros nvblox は深度と姿勢データを処理し、3D シーンをリアルタイムで再構築し、Nav2 用の 2D コストマップを出力します。コストマップは、障害物を回避するためのビジョンベースのソリューションとしてナビゲーション計画に使用されます。

Isaac ros nvblox は、深度カメラおよび/または 3D LiDAR と組み合わせて使用するように設計されています。このパッケージは GPU を使用して高速化され、3D 再構築と 2D コストマップを計算するために、ボトムフレームに依存しない C++ ライブラリ nvblox を使用します。

クイックスタート

開発を簡素化するために、主に Isaac ROS Dev Docker イメージを使用し、その上でデモンストレーションを実行します。このデモンストレーションでは、rosbag ファイルを再生してカメラからのデータストリームをシミュレートするため、カメラデバイスをインストールする必要はありません。

実際のハードウェア上または接続されたカメラでワークフローを実行する予定の場合は、サポートされているカメラ設定について Isaac ROS の公式ドキュメントを参照してください。

ターミナルを開き、ワークスペースに移動し、Isaac ROS 開発コンテナに入ります。

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

次の起動コマンドを実行します:

ros2 launch nvblox_examples_bringup isaac_sim_example.launch.py \
rosbag:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_nvblox/quickstart \
navigation:=False

実行結果