9.7 Reconstrucción y mapeo de escenas 3D
Referencia de uso de Docker: Módulo 3.7 Docker
Enlace de red de reconstrucción y mapa de escenas 3D Isaac ROS: https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_nvblox/index.html
Descripción general
Isaac ROS Nvblox contiene una reconstrucción 3D y un mapa de costos para la navegación. isaac ros nvblox maneja datos de profundidad y actitud, reconstruye escenas 3D en tiempo real y genera mapas de costos 2D para Nav2. Los mapas de costos se utilizan para la planificación de navegación como una solución basada en visión para sortear barreras.
Isaac ros nvblox está diseñado para su uso junto con cámaras de profundidad y/o LiDAR 3D. El paquete se acelera usando GPU, utilizando la biblioteca C++ nvblox independiente del marco inferior para calcular la reconstrucción 3D y los mapas de costos 2D.
Inicio rápido
Para simplificar el desarrollo, utilizamos principalmente imágenes Isaac ROS Dev Docker y realizamos demostraciones de impacto sobre ellas. La demostración no requiere la instalación de ningún dispositivo de cámara, ya que simula los flujos de datos de la cámara reproduciendo el archivo rosbag.
Si planea ejecutar el flujo de trabajo en hardware real o con una cámara conectada, consulte la documentación oficial de Isaac ROS para conocer las configuraciones de cámara compatibles.
Abra una terminal, muévase al espacio de trabajo y entre en el contenedor de desarrollo Isaac ROS.
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src
cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.shEjecute el siguiente comando de lanzamiento:
ros2 launch nvblox_examples_bringup isaac_sim_example.launch.py \
rosbag:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_nvblox/quickstart \
navigation:=False
Resultados de la ejecución