Sensor de cámara de profundidad

Introducción

Este capítulo presenta brevemente la cámara de profundidad del robot ROS y le enseña cómo comenzar rápidamente.

La Orbbec Gemini 2 es una cámara 3D de luz estructurada binocular equipada con el nuevo chip de motor de profundidad MX6600 de Orbbec. Cuenta con tres modos de operación de profundidad, proporcionando datos de profundidad de alta calidad para una variedad de escenarios de aplicación. Con un amplio campo de visión, ofrece un rango de medición de profundidad de 0,15 a 10 metros, e integra funcionalidad auxiliar de medición por puntos, permitiendo la medición de profundidad sin puntos ciegos dentro de un rango máximo de 10 metros. Imgur

Uso de la cámara de profundidad

Obtener el código fuente

bash

git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK.git

Alternativamente, puede instalar a través de paquetes binarios; consulte installation guidance para obtener más información.

Configuración del entorno

Linux:

Si instaló a través de un paquete debian, puede omitir la instalación del archivo de reglas udev. De lo contrario, instálelo utilizando los siguientes comandos:

bash

cd OrbbecSDK/misc/scripts
sudo chmod +x ./install_udev_rules.sh
sudo ./install_udev_rules.sh
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

Ejemplos

El código de ejemplo se encuentra en el directorio ./examples y se puede compilar usando CMake.

Compilación

bash

cd OrbbecSDK && mkdir build && cd build && cmake .. && cmake --build . --config Release

Ejecutar el ejemplo

Para conectar su cámara Orbbec a su PC, siga los siguientes pasos:

bash

cd OrbbecSDK/build/bin # build output dir
./OBMultiStream  # OBMultiStream.exe on Windows

La siguiente imagen es el resultado de ejecutar MultiStream en el dispositivo Gemini2. Los resultados de ejecución en otros dispositivos pueden ser diferentes.

Multistream

Si desea conocer los productos relacionados, puede hacer clic en el enlace a continuación:

ReComputer J1020 v2 nano

Ros robot kit