9.4 Segmentación de espacio libre

Referencia de uso de Docker: Módulo 3.7 Docker

Enlace de la red Isaac ROS Free Space Division: https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_freespace_segmentation/index.html

Descripción general

La partición de espacio libre Isaac ROS contiene un paquete ROS 2 para generar una cuadrícula de ocupación de navegación. Bi3D Free Space crea una cuadrícula ocupada para Nav2 manejando máscaras de espacio libre que contienen robóticas relativas a la superficie para evitar barreras en la navegación. El paquete está acelerado por GPU y proporciona resultados en tiempo real, de baja latencia en aplicaciones robóticas. Bi3D Free Space proporciona una fuente adicional de cuadrícula de ocupación para robots móviles (robots terrestres).

Inicio rápido

Para simplificar el desarrollo, utilizamos principalmente las imágenes Docker de Isaac ROS Dev y realizamos demostraciones de impacto sobre ellas. La demostración no requiere la instalación de ningún dispositivo de cámara para simular flujos de datos desde la cámara mediante la reproducción del archivo rosbag.

Nota: Si desea instalar en su propio equipo o conectar la cámara para desarrollar otras funciones, consulte la red oficial de Isaac ROS para conectar la cámara con el modelo especificado de NVIDIA.

Abra una terminal, muévase al espacio de trabajo y entre en el contenedor de desarrollo Isaac ROS.

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Ejecute el comando a continuación.

ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py \
launch_fragments:=bi3d,bi3d_freespace \
interface_specs_file:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/rosbag_quickstart_interface_specs.json \
featnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/featnet.plan \
segnet_engine_file_path:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models/bi3d_proximity_segmentation/segnet.plan \
max_disparity_values:=10

Abra una segunda terminal y entre en el contenedor.

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Ejecute el siguiente comando:

ros2 bag play -l ${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_bi3d_freespace/quickstart.bag

Ver el resultado

Abra la tercera terminal y entre en el contenedor.

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Ejecute el siguiente comando para ver el resultado:

rviz2