深度カメラセンサー
はじめに
この章では、ROSロボットの深度カメラについて簡単に紹介し、すぐに使い始める方法をお教えします。
Orbbec Gemini 2は、Orbbecの新しいMX6600深度エンジンチップを搭載した双眼構造化光3Dカメラです。3つの深度動作モードを備え、さまざまなアプリケーションシナリオに高品質な深度データを提供します。広い視野角を備え、0.15〜10メートルの深度測定範囲を提供し、補助ポイント測距機能を統合しているため、最大10メートルの範囲内でゼロブラインドスポットの深度測定が可能です。
深度カメラの使い方
ソースコードの取得
bash
git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK.gitまたは、バイナリパッケージ経由でインストールすることもできます。詳細については installation guidance を参照してください。
環境設定
- Linux：
debianパッケージ経由でインストールした場合、udevルールファイルのインストールはスキップできます。そうでない場合は、以下のコマンドを使用してインストールしてください：
bash
cd OrbbecSDK/misc/scripts
sudo chmod +x ./install_udev_rules.sh
sudo ./install_udev_rules.sh
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm triggerサンプル
サンプルコードは ./examples ディレクトリにあり、CMakeを使用してビルドできます。
ビルド
bash
cd OrbbecSDK && mkdir build && cd build && cmake .. && cmake --build . --config Releaseサンプルの実行
OrbbecカメラをPCに接続するには、以下の手順を実行してください：
bash
cd OrbbecSDK/build/bin # build output dir
./OBMultiStream # OBMultiStream.exe on Windows以下の画像は、Gemini2デバイスでMultiStreamを実行した結果です。他のデバイスでの実行結果は異なる場合があります。
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