基本的なモーション制御方法
はじめに
このセクションでは、APP、PS2コントローラー、またはキーボードを使用して、ロボットシャーシの簡単なモーション制御を行う方法を紹介します。これら3つの制御方法はすべて、Bluetooth経由で制御コマンドを送信します。
APPを使用してロボットを制御する
Bluetooth APPの取得
Androidスマートフォンをお持ちの方は、提供しているドキュメントをダウンロードしてBluetoothアプリを取得できます。例えば、ROSロボットモデル XXX の場合、アプリのファイル名は次の通りです WHEELTEC_1.1.5.apk
iPhoneをお持ちの方は、App StoreでWHEELTECを検索するだけでダウンロードしてご使用いただけます。
ロボットへのBluetooth接続
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ロボットの電源を入れる
ロボットの電源スイッチをオンにすると、Bluetoothモジュールの赤色インジケーターランプが点滅し、Bluetoothモジュールが未接続状態であることを示します。
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Bluetoothアプリを開く
"Bluetooth APPの取得" でインストールしたBluetoothアプリを開くと、以下のようなインターフェースが表示されます：
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Bluetoothモジュールを接続する
左上の3本の横線で構成されたボタンをクリックして以下のインターフェースを開き、BT-04Aという名前のBluetoothを検索して接続します。接続のペアリングコードは1234です。接続が成功すると、Bluetoothモジュールのインジケーターランプが点灯状態になります。
APP使用方法
APPホームページ機能の紹介：
| 番号 | 名称 | 機能説明 |
|---|---|---|
| ① | APPジョイスティック | ロボットの動きを制御するために使用します。（詳細は第3章を参照） |
| ② | 制御モード | ロボットの運動制御モードを切り替えるために使用します。 |
| ③ | 角度情報バー | ロボットのZ軸速度情報を表示するために使用します。 |
| ④ | デバッグバー | APPが受信したリアルタイム情報と送信信号を表示するために使用します。 |
| ⑤ | 左右エンコーダー | ロボットのモーターAおよびBの速度情報を表示します。左右のエンコーダーは、それぞれモーターAおよびBに対応します。 |
| ⑥ | バッテリー進捗バー | ロボットのバッテリー残量をパーセンテージで表示します。リン酸鉄リチウム電池を使用する一部のモデルでは、電圧と容量に線形関係がないため、0%から100%はバッテリー電圧20V-25.2Vまたは10-12.6Vに対応します。 |
| ⑦/⑧ | 速度制御ボタン | ロボットの動作速度を調整します。クリックするたびに速度が0.1m/s増加します。減速も同様です。 |
Bluetooth APPをロボットのBluetoothモジュールに接続した後、ロボットの制御モードはすぐには切り替わりません。ロボットの制御モードは、ロボット上のOLED画面の左下にリアルタイムで表示されます。
接続が確立したら、APPのメインページにある制御ジョイスティックを軽く前方に押すと、ロボットの制御モードがAPP制御モードに切り替わります。APP制御モードに切り替わった後、APPを使用してロボットの制御、波形の表示、パラメータの調整ができるようになります。 （上記の4つのコンポーネントをフレームに取り付けてシャーシを構成）
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