9.1 Isaac ROS 環境とセットアップ

Isaac ROS 環境

注意:一部の Seeed Jetson イメージには事前に準備された Isaac ROS 環境が含まれている場合があるため、すべてを最初から再構築する必要はないかもしれません。

Isaac ROS が既に利用可能かどうかを確認するため、Jetson デバイスで次のコマンドを実行します:

bash


sudo docker images

Isaac ROS の概要

Isaac ROS は、Jetson 上で加速されたロボティクスのための NVIDIA の ROS 2 ソフトウェアスタックです。GPU 加速された知覚、ステレオ深度、セグメンテーション、姿勢推定、SLAM、および関連するワークフローを標準的な ROS インターフェースの背後にパッケージ化することで、このスタックを既存のロボットパイプラインに統合できます。

システム要件

項目	要件
Jetson ソフトウェアスタック	Jetson 上の JetPack 6.2
ROS ディストリビューション	ROS 2 Humble
コンテナランタイム	`buildx` プラグイン付き Docker
ストレージ	開発イメージ、モデル、rosbag アセット用の十分な空き容量;SSD/NVMe を推奨
NVIDIA サービス	認証付きコンテナとアセットダウンロードのための NGC アカウントと API キー
電源モード	セットアップとベンチマーク中は `MAXN SUPER` を推奨

ROS 互換性

Isaac ROS リリース 3.2 は、Jetson 上の ROS 2 Humble を中心に設計されています。

より広範なプロジェクトに ROS 1 Noetic コンポーネントが含まれている場合は、Isaac ROS NITROS Bridge を使用して特定のワークフローをブリッジできますが、この章のセットアップは ROS 2 に焦点を当てています。

注意:一部の Isaac ROS イメージとアセットは、NVIDIA NGC を介した認証アクセスが必要です。

クイックインストール

デバイスが JetPack 6.2 を実行しており、電源モードが MAXN SUPER に設定されていることを確認します。
Docker のインストール

Docker セットアップのリファレンス:モジュール 3.7 Docker

Docker の公式 GPG キーを追加します:

bash


sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg

Docker リポジトリを APT ソースに追加します:

bash


echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
"$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

sudo apt install docker-buildx-plugin

docker ユーザーグループを追加

bash


sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker

パブリック NVIDIA Jetson APT リポジトリを追加

bash

sudo apt-get update
sudo apt-get install software-properties-common
sudo apt-key adv --fetch-key https://repo.download.nvidia.com/jetson/jetson-ota-public.asc
sudo add-apt-repository 'deb https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r36.4 main'
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y pva-allow-2

ワークスペースを準備し、isaac_ros_common をクローンします。

bash


cd ${ISAAC_ROS_WS}/src && \
  git clone -b release-3.2 https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_common.git isaac_ros_common

run_dev.sh で Isaac ROS 開発コンテナを起動します:

bash


cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && ./scripts/run_dev.sh

コンテナイメージのダウンロードが完了し、開発環境が起動するのを待ちます。

Isaac ROS 開発イメージは、多くの場合 NVIDIA NGC 認証が必要です。

GitHub トークンではなく、NGC API キーを使用してください:

bash

docker login nvcr.io

ユーザー名:$oauthtoken
パスワード:あなたの NGC API キー

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