深度相机传感器

简介

本章简要介绍 ROS 机器人上的深度相机，并教您如何快速上手。

Orbbec Gemini 2 是一款搭载 Orbbec 全新 MX6600 深度引擎芯片的双目结构光 3D 相机。它具有三种深度工作模式，可为各种应用场景提供高质量的深度数据。它具有广角视野，深度测量范围为 0.15 至 10 米，并集成了辅助点测距功能，可在最大 10 米的范围内实现零盲区深度测量。 Imgur

深度相机的使用

获取源代码

bash

git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK.git

或者，您也可以通过二进制包进行安装，更多信息请参阅 installation guidance。

环境设置

Linux：

如果您通过 debian 包安装，则可以跳过 udev 规则文件的安装。否则，请使用以下命令进行安装：

bash

cd OrbbecSDK/misc/scripts
sudo chmod +x ./install_udev_rules.sh
sudo ./install_udev_rules.sh
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

示例

示例代码位于 ./examples 目录下，可使用 CMake 进行构建。

构建

bash

cd OrbbecSDK && mkdir build && cd build && cmake .. && cmake --build . --config Release

运行示例

要将 Orbbec 相机连接到您的 PC，请运行以下步骤：

bash

cd OrbbecSDK/build/bin # build output dir
./OBMultiStream  # OBMultiStream.exe on Windows

下图为在 Gemini2 设备上运行 MultiStream 的结果。其他设备的运行结果可能有所不同。

Multistream

如需了解相关产品，可点击下方链接：

ReComputer J1020 v2 nano

Ros robot kit