9.11 Jetson 上的 A-LOAM 3D SLAM

A-LOAM 简介

A-LOAM 是基于 J. Zhang 和 S. Singh 提出的原始 LOAM 算法的改进版本。A-LOAM 的主要特点包括：

实时激光雷达里程计与地图构建。

使用 Eigen 和 Céres Solver 简化代码结构。

在多种环境下具有高性能和鲁棒性。

A-LOAM 可用于自动驾驶、机器人和 3D 建图等各种应用。

本文档提供了在 reComputer Jetson 系列上使用 RoboSense RS32 LiDAR 传感器设置和运行 A-LOAM（Advanced LOAM）算法的详细步骤。A-LOAM 是 LOAM 的改进成果，使用 Eigen 和 Céres Solver 实现高效的实时建图和定位。

先决条件

Nvidia Jetson Orin Nano Super Kit

RoboSense RS32 Lidar

以下内容仅在 Ubuntu 20.04 和 ROS Noetic 上测试过。请参考 8.01.01 ROS1 简介完成 ROS 环境设置。

请参考已安装 RoboSense RS32 Lidar 的 SDK。

开始使用

环境设置

在 Jetson 终端中执行以下步骤。

第 1 步：安装 gflags、google-glog、suitesparse 和 cxsparse3。

bash

sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcxsparse-dev

第 2 步：安装 PCL。

bash

sudo apt install libpcl-dev

第 3 步：安装 Ceres。

bash

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install