9.6 图像分割

Docker 使用参考：模块 3.7 Docker

Isaac ROS 图像分割官方网址：https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_image_segmentation/index.html

概述

Isaac ROS 图像分割包含一个用于语义图像分割的 ROS 软件包。

这些软件包通过对 DNN 模型运行 GPU 加速推理，提供输入图像的像素级分类。输入图像中的每个像素都被映射到一组预定义的类别中。传感器功能可利用输出预测来理解二维图像中每个类别的空间位置，或将其与三维场景中相应的深度位置进行集成。

快速开始

为了简化开发，我们主要使用 Isaac ROS Dev Docker 镜像并在其上进行影响演示。该演示无需安装任何摄像头设备，通过播放 rosbag 文件来模拟来自摄像头的数据流。

如果您计划在真实硬件上或通过连接的摄像头运行该工作流程，请参阅官方 Isaac ROS 文档以了解支持的摄像头配置。

打开终端，进入工作区，并进入 Isaac ROS 开发容器。

bash


cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

运行以下启动命令：

bash


ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=segformer interface_specs_file:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_segformer/quickstart_interface_specs.json model_name:=peoplesemsegformer model_repository_paths:=[${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models]

打开第二个终端并进入容器。

bash


cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

运行以下命令：

bash


ros2 bag play -l isaac_ros_assets/isaac_ros_segformer/segformer_sample_data

查看结果

打开第三个终端并进入容器。

bash


cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

运行以下命令以查看结果：

bash


ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /segformer/colored_segmentation_mask