reComputer RK3576 模块开发套件接口使用指南

最近更新: 2026-10-18

系统配置

Wi-Fi

默认情况下，Wi-Fi 和蓝牙天线未安装。使用前请安装天线以增强信号强度，并确保它们连接到正确的天线接口。

Wi-Fi 测试

Shell

nmcli device wifi list
sudo nmcli device wifi connect STU-TE password seeedkey968
sudo nmcli device wifi connect test-ap password 88888888
sudo nmcli device wifi connect SEEED-OFFICE password edgemaker2025
# 1-hour ping packet loss test
ping -w 3600 192.168.254.100

蓝牙

蓝牙测试

Shell

bluetoothctl
scan on
scan off

远程登录指南 (SSH)

硬件： reComputer RK3576 模块

操作系统： Debian 12

本指南介绍如何使用安全外壳协议 (SSH) 远程访问您的 reComputer。

首次刷写后启用 SSH

首次刷写系统后，SSH 服务可能不会自动运行。请按以下步骤在设备本地启用它：

启动 SSH 服务：

bash

sudo systemctl start ssh

设置 SSH 开机自启：

bash

sudo systemctl enable ssh

检查 SSH 服务状态：

bash

systemctl status ssh

前提条件

reComputer 必须已通电，并连接至与主计算机相同的局域网 (LAN)。
建议初始设置时使用以太网连接以确保稳定性。

获取设备 IP 地址

建立连接需要知道 reComputer 的 IP 地址。

通过本地终端：如果 reComputer 已连接显示器和键盘，请运行：

bash

hostname -I

通过路由器管理界面：访问路由器的 Web 界面，在 DHCP 客户端列表中查找名为 recomputer 或类似名称的设备。

连接方式

选项 A： Windows (PowerShell 或命令提示符) 现代 Windows 版本内置了 SSH 客户端。

按 Win + R，输入 cmd，然后按 Enter。
输入以下命令（将 10.0.x.x 替换为实际 IP）：

bash

ssh seeed@10.1.x.x

当提示确认主机指纹时，输入 yes。
输入密码 seeed（输入时不会显示字符）。

选项 B： Linux / macOS 终端打开本地终端并运行：

bash

ssh seeed@<Your_Device_IP>

选项 C： 专业工具（推荐）为了获得更稳健的开发环境，建议使用以下工具：

MobaXterm：内置 SFTP 侧边栏，方便拖拽文件。

故障排查

连接被拒绝：确保 reComputer 上的 SSH 服务已启用。你可以在本地运行以下命令进行检查：

bash

sudo systemctl status ssh

防火墙问题：如果服务正在运行但被阻止，请在防火墙中放行 22 端口：

bash

sudo ufw allow 22

主机密钥验证失败：如果你最近在同一 IP 地址上重新刷写了操作系统，请使用以下命令清除 PC 上的旧密钥：

bash

ssh-keygen -R <Your_Device_IP>

调试

UART0 串口调试

通过 UART0 进行调试

进行串口调试时，需要使用 USB 转串口线将板载的 UART0 接口连接到 PC 的 USB 端口。

串口登录

串口参数

波特率：1500000

数据位：8

停止位：1

校验位：无

USB-C OTG 登录

使用 MobaXterm 登录

如果是首次通过 USB-C 连接登录，需要完成用户初始化配置：

Plain

root
1234

配置完成后，即可进入桌面环境。

接口使用

SD 卡插槽

microSD 卡可作为系统启动介质或扩展存储空间使用。兼容 microSD / microSDHC / microSDXC 卡。

作为系统启动介质时，reComputer RK3576 Module 默认从 microSD 卡启动。镜像烧录步骤请参阅系统安装教程。

作为扩展存储空间使用时，直接插入存储卡即可被识别，无需刷写镜像。

热插拔识别及读写速度测试：

Shell

lsblk

Shell

# read
dd if=/dev/mmcblk1p1 of=/dev/null bs=512M count=1 iflag=direct
#clear cache
echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches
# write
dd if=/dev/zero of=/dev/mmcblk1p1 bs=512M count=1 oflag=direct conv=fdatasync

M.2 Key M 接口使用

开发板提供一个 M.2 Key M 接口，可满足内存扩展或算力扩展的需求。

M.2 Key M 接口支持安装 SSD 和各类 AI 加速器。已测试的 SSD 和 AI 加速器型号如下：

SSD
- Seeed NVMe (128GB/256GB/512GB/1TB/2TB)
- SAMSUNG 980
- KIOXIA-EXCERIA G2 SSD
- NXM-128
- TWSC TSC3AN128-F2T70S
AI 加速器
- RK1820/RK1828
- Hailo-8/8L/10H

注意

上述型号仅表示在当前软硬件版本下已完成兼容性验证，不保证同品牌其他型号或不同批次均兼容。由于控制器、固件、功耗及硬件版本的差异，设备表现可能有所不同。建议在批量采购或部署前进行实际验证。该接口仅支持 PCIe NVMe SSD，不支持 M.2 SATA SSD。

SSD 使用指南

使用以下命令识别 SSD 设备：

Plain

lsblk

测试 SSD 读写速度：

Shell

# Read
dd if=/dev/nvme0n1 of=/dev/null bs=1024M count=4 iflag=direct
#Clear Cache
echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches
# Write
dd if=/dev/zero of=/dev/nvme0n1 bs=1024M count=4 oflag=direct conv=fdatasync

其中 /mnt/nvme 需替换为 SSD 的实际挂载目录。

Hailo 使用指南

请参照 Hailo 安装视频操作，然后安装以下所需软件包。

安装软件包。安装基础 PCIe 驱动后，需要重启系统以使更改生效。

Plain

# Install the PCIe driver
sudo dpkg -i hailort-pcie-driver_4.24.0_all.deb

# Reboot the system
sudo reboot

# After reboot, verify that the driver has been loaded
lsmod | grep hailo

# Install HailoRT
sudo dpkg -i hailort_4.24.0_arm64.deb

# Scan and verify the device status
hailortcli scan

# Create and activate the virtual environment
python3 -m venv hailo_env
source hailo_env/bin/activate

# Install the HailoRT Python library
pip install hailort-4.24.0-cp312-cp312-linux_aarch64.whl

# Verify the installation and device connection
python3 -c "from hailo_platform import VDevice; vdev = VDevice(); print('Successfully connected via VDevice! Device info:', vdev)"

安装 Hailo Model Zoo。要运行官方预训练模型，需要安装 Hailo Model Zoo 及其系统依赖项。

Plain

# 1. Install the required system libraries
sudo apt update
sudo apt install -y git libglib2.0-0t64 libgl1 libglx-mesa0

# 2. Clone the official repository (the latest branch is recommended)
git clone https://github.com/hailo-ai/hailo_model_zoo.git
cd hailo_model_zoo
mkdir -p ~/hailo_models
cd ~/hailo_models

wget \
https://hailo-model-zoo.s3.eu-west-2.amazonaws.com/ModelZoo/Compiled/v2.19.0/hailo8/yolov8n.hef

确认文件：

Plain

ls -lh yolov8n.hef

然后先解析 HEF：

Plain

hailortcli parse-hef yolov8n.hef

请确保确认其适用于：

Plain

HAILO8

而不是：

Plain

HAILO8L
HAILO10H

然后直接运行：

Plain

hailortcli run yolov8n.hef

RK182x 使用指南

Seeed reComputer RK3576 Module 原生支持 RK182x 系列加速棒。无需复杂的驱动安装步骤，即插即用。

安装 RK1820

关闭 reComputer RK3576 的电源。

将 RK1820 AI 加速器安装到对应的 M.2 插槽，并用螺丝固定。

安装完成后，请为设备通电并进入系统。下图展示了安装位置。

注意：

请勿在设备通电状态下插拔 RK1820。

检查 RK1820 PCIe 连接

进入系统后，运行以下命令：

Plain

lspci

正常情况下，RK1820 应被识别为 PCIe 处理加速器。

示例如下：

进一步检查 PCI Vendor ID 和 Device ID：

Plain

lspci -nn

示例如下：

Plain

1d87:182a

这表明 RK1820 已被系统正确枚举。

检查 PCIe 链路状态

运行以下命令：

Plain

sudo dmesg | grep -Ei "pcie|rkep|182a"

正常情况下，输出结果应类似以下内容：

Plain

PCIe Link up
PCIe Gen.2 x1 link up
pcie-rkep 0000:01:00.0

这表明 RK3576 与 RK1820 之间的 PCIe 链路已正常建立。

进一步检查 RK1820 设备节点：

Plain

ls -l /dev/pcie-rkep-*

示例如下：

Plain

/dev/pcie-rkep-0000:01:00.0

如果能看到该设备节点，说明 RK1820 PCIe 驱动工作正常。

安装 RKNN3 Runtime

本文使用 RKNN3 V1.1.0。安装包可通过此下载链接获取。

安装包名称：

Plain

rknn3_rk182x_m2_v1.1.0_installer_arm64.tgz

将安装包下载到 PC 后，上传至 reComputer RK3576 Dev Kit。此处以上传到 Downloads 文件夹为例。

进入下载目录：

Plain

cd ~/Downloads

创建解压目录：

Plain

mkdir -p rk182x_m2_installer

解压安装包：

Plain

tar -xzf rknn3_rk182x_m2_v1.1.0_installer_arm64.tgz \
-C rk182x_m2_installer

进入安装目录：

Plain

cd rk182x_m2_installer

运行安装命令：

Plain

sudo ./install.sh

安装完成后重启系统：

Plain

sudo reboot

注意：

RKNN3 Runtime 版本必须与模型转换时使用的 RKNN3 Toolkit 版本兼容。

如果模型和 Runtime 版本不匹配，在模型初始化期间可能会出现以下错误：
Plain
MODEL_SETUP fail
rknn3_model_init fail

验证 RKNN3 Runtime 环境

系统重启后，检查 RKNN3 Service 状态：

Plain

systemctl status rknn3.service --no-pager

正常情况下，应显示如下信息：

Plain

Active: active (running)

检查 RKNN3 版本

Plain

sudo rknn-smi -v

您可以查看：

Plain

rknn-smi version
PCIe driver version
RC chips connect version
EP chips connect version
PCIe Device firmware version
rknn3 API version

检查 RK1820 设备信息

Plain

sudo rknn-smi info -l

正常情况下，应看到类似以下的输出：

Plain

Device Count: 1

Device ID: 0
Communication mode: PCIe
Product Name: RM1820MC0-F
Chip Count: 1
Chip ID: 0
Chip Name: RK1820

这表明 RKNN3 Runtime 已成功识别 RK1820。

检查 RK1820 Runtime 状态

Plain

sudo rknn-smi info

您可以查看：

设备状态
健康度
NPU 利用率
温度
内存使用情况

正常情况下，应显示如下信息：

Plain

Status: Online
Health: OK

如需实时查看 RK1820 状态，请运行：

Plain

sudo rknn-smi info -w

该命令适用于观察模型推理过程中的 NPU 利用率、内存和温度变化。

使用 Qwen3.5-0.8B 测试 RK1820

接下来，使用 Qwen3.5-0.8B 验证 RK1820 的 LLM 推理能力。模型下载链接如下：

模型包 (rknn3_models/v1.1.0)：

下载 Qwen3.5-0.8B 模型（提取码：rknn）

Qwen3.5-0.8B 模型目录包含以下文件：

Plain

Qwen3.5-0.8B/
鈹溾攢鈹€ Qwen3.5-0.8B.rknn
鈹溾攢鈹€ Qwen3.5-0.8B.weight
鈹溾攢鈹€ Qwen3.5-0.8B.tokenizer.gguf
鈹斺攢鈹€ Qwen3.5-0.8B.embed.bin

进入模型目录：

Plain

cd ~/Downloads/Qwen3.5-0.8B

查看文件：

Plain

ls -lh

示例：

Plain

Qwen3.5-0.8B.embed.bin        485M
Qwen3.5-0.8B.rknn              21M
Qwen3.5-0.8B.tokenizer.gguf     11M
Qwen3.5-0.8B.weight            499M

在运行模型之前，建议检查模型所使用的 RKNN3 Toolkit 版本。

执行：

Plain

strings Qwen3.5-0.8B.rknn | \
grep -Eai "compiler version|rknn3-toolkit|RK1820"

确认模型信息：

Target Platform 为 RK1820
RKNN3 Toolkit 版本与当前 Runtime 兼容

如果模型版本与当前 Runtime 不匹配，建议更换模型或升级 RKNN3 Runtime，而不是继续运行该模型。

运行 Qwen3.5-0.8B 性能测试。执行：

Plain

sudo rknn3_session_test \
Qwen3.5-0.8B.rknn \
Qwen3.5-0.8B.weight \
Qwen3.5-0.8B.tokenizer.gguf \
Qwen3.5-0.8B.embed.bin \
1024 256 0xff

本次测试使用的主要参数如下：

Plain

Context Length : 1024
Max Output     : 256 Tokens
NPU Core Mask  : 0xff

参数说明：

Context Length

Plain

表示本次测试使用的上下文长度。

Max Output

Plain

表示本次测试最多生成 256 个 Token。

NPU Core Mask

Plain

0xff

表示使用 RK1820 所有可用的 NPU Core。

Qwen3.5-0.8B 的实测结果（基于 reComputer RK3576 Dev Kit + RK1820 AI Accelerator）如下：

详细测试数据：

测试结果说明

Prefill 表示模型处理输入 Prompt 的速度。

本次测试测得：

Plain

319.55 tokens/s

Generate 表示模型逐 Token 生成文本的速度，是评估 LLM 实际交互体验更重要的指标。

本次测试测得：

Plain

95.81 tokens/s

平均每个 Token 的生成时间为：

Plain

10.44 ms/token

测试结果表明：

Qwen3.5-0.8B 在 RK1820 上运行正常。在此测试配置下，实测生成速度约为 95.81 tokens/s。

推理期间监控 RK1820

运行模型测试时，可以打开另一个终端并执行：

Plain

sudo rknn-smi info -w

实时观察：

Plain

NPU Utilization
Memory Usage
Temperature
Health Status

这有助于判断模型运行时 RK1820 的负载、内存占用和温度状态。

常见问题

MODEL_SETUP 失败

如果运行模型时出现以下信息：

Plain

MODEL_SETUP fail, ack = ACK_FAIL
rknn3_model_init, recv model setup fail ack

首先检查模型转换版本：

Plain

strings *.rknn | \
grep -Eai "compiler version|rknn3-toolkit|RK1820"

然后检查当前的 RKNN3 Runtime：

Plain

rknn-smi version

确认 Runtime 与模型转换时使用的 RKNN3 Toolkit 版本兼容。

无法识别 RK1820

运行：

Plain

lspci -nn

确认是否存在以下内容：

Plain

1d87:182a

然后检查设备节点：

Plain

ls -l /dev/pcie-rkep-*

最后检查：

Plain

rknn-smi info -l

如果 lspci 均无法识别 RK1820，请优先检查 M.2 安装情况和 PCIe 链路，而不是 RKNN3 Runtime。

RK1820 状态异常

运行：

Plain

sudo rknn-smi info

正常状态应为：

Plain

Online
Health: OK

如果设备离线，可进一步检查：

Plain

sudo dmesg | grep -Ei "pcie|rkep|182a"

查看与 PCIe 及 RK1820 驱动相关的日志。

测试结论

完成上述配置后，即可通过 PCIe 在 reComputer RK3576 Dev Kit 上使用 RK1820 AI 加速器。

本次测试使用 Qwen3.5-0.8B 进行验证：

Plain

Model            : Qwen3.5-0.8B
Prefill Speed    : 300.49 tokens/s
Generate Speed   : 92.89 tokens/s
Time per Token   : 10.77 ms
Result           : PASS

这表明 RK3576 → PCIe → RK1820 → RKNN3 → Qwen3.5-0.8B 整个 LLM 推理链路工作正常。

HDMI 2.1 指南

开发板配备 HDMI 2.1 接口，用于连接显示器等视频设备，最高支持 4K@120 fps。

注意

实际可用的分辨率和刷新率取决于显示设备、HDMI 线缆及系统驱动。使用 4K@120 Hz 时，建议选用支持相应带宽的 HDMI 2.1 线缆。

在 Armbian 桌面系统中，你可以通过图形界面或命令行调整 HDMI 输出参数。

通过图形界面配置

在 Armbian 桌面中打开设置。
打开显示。
选择已连接的 HDMI 显示设备。
设置分辨率、刷新率、屏幕方向和缩放比例。
点击应用，确认显示正常后保存设置。

通过命令行配置

首先检查当前桌面会话类型：

Plain

echo "$XDG_SESSION_TYPE"

如果输出为 x11，你可以使用 xrandr 设置 HDMI 输出参数。请在 Armbian 桌面终端中以当前用户身份运行以下命令；不要使用 sudo。

检查显示接口及其支持的分辨率和刷新率：

Plain

xrandr --query

如果系统提示找不到 xrandr 命令，请运行：

Plain

sudo apt update
sudo apt install x11-xserver-utils

HDMI 接口名称可能显示为 HDMI-1、HDMI-A-1 或其他名称。请在以下命令中使用 xrandr --query 报告的名称。

例如，将 HDMI 输出设置为 4K 60 Hz：

Plain

xrandr --output HDMI-1 --mode 3840x2160 --rate 60

如果 xrandr --query 的模式列表中包含 4K 120 Hz，请运行：

Plain

xrandr --output HDMI-1 --mode 3840x2160 --rate 120

将 HDMI 设为主显示器：

Plain

xrandr --output HDMI-1 --primary

关闭 HDMI 输出：

Plain

xrandr --output HDMI-1 --off

注意：

xrandr 设置通常仅在当前图形会话中生效，重启后可能会恢复默认值。若要使其持久化，请通过图形显示设置进行配置。

如果 $XDG_SESSION_TYPE 输出为 wayland，请先使用图形界面调整显示参数。

如果输出为 tty，表示未运行图形桌面，因此无法直接使用图形设置或 xrandr。

如果目标分辨率或刷新率未出现在支持列表中，请检查显示器规格、HDMI 线缆及系统驱动。

以太网（支持 PoE）接口指南

连接以太网端口以访问有线网络。

获取网络地址：

Plain

ip -br addr
ip route
nmcli device status

检查协商后的链路速率：

Plain

sudo apt install -y ethtool
sudo ethtool <interface>

测试网络连通性：

Plain

ping -c 4 8.8.8.8
ping -c 4 www.seeedstudio.com

速度测试：

Plain

sudo apt install -y iperf3
iperf3 -c <server_ip>

PoE 使用

reComputer RK3576 IO Board 支持连接 Raspberry Pi PoE+ HAT，可通过单根以太网线同时提供电源和网络连接。

PoE 供电由 PoE+ HAT 自动处理，无需在 Armbian 中安装驱动或进行额外配置。

请按照硬件安装说明安装 PoE+ HAT，然后连接以太网线。

系统启动后，可使用以下命令检查网络接口和 IP 地址：

Plain

ip -br addr

若成功获取到 IP 地址，则表明以太网连接可用。

PoE 和 DC 12V 可同时连接到 reComputer RK3576 IO Board。

当两种电源均连接时：

断开 PoE，系统将继续通过 DC 12V 运行，不会重启。
断开 DC 12V，系统将继续通过 PoE 运行，不会重启。

这意味着您可以在使用过程中切换 PoE 和 DC 12V 供电，而不会中断系统运行。

在安装或拆卸 PoE+ HAT 之前，请先断开所有电源。建议使用符合 IEEE 802.3at 标准的 PoE+ 交换机或注入器。

MIPI CSI 指南

reComputer RK3576 IO Board 提供两个 MIPI CSI 接口，即 CSI1 和 CSI2，支持直接连接 Raspberry Pi Camera Module 3。

在预装的 Armbian 系统中，Camera Module 3 无需安装额外驱动或配置设备树，正确连接后即可直接使用。

硬件连接

请勿在设备通电状态下插拔 CSI 摄像头，以免损坏摄像头或 IO Board。

安装工具

安装 GStreamer 和摄像头检测工具：

Plain

sudo apt update
sudo apt install -y \
    v4l-utils \
    gstreamer1.0-tools \
    gstreamer1.0-plugins-base \
    gstreamer1.0-plugins-good \
    gstreamer1.0-plugins-bad \
    gstreamer1.0-plugins-ugly \
    gstreamer1.0-libav

查找摄像头节点

使用以下命令查看系统识别到的摄像头设备：

Plain

v4l2-ctl --list-devices

你也可以查看 Media Controller 拓扑结构：

Plain

media-ctl -d /dev/media2 -p

在当前系统镜像中，默认的视频设备节点如下：

视频节点可能会随系统版本、摄像头连接方式或设备启动顺序而变化。如果默认节点不可用，请通过 v4l2-ctl --list-devices 和 media-ctl 确认实际的视频节点。

使用 CSI1 拍照

当摄像头连接到 CSI1 时，运行：

Plain

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video22 num-buffers=1 ! \
    videoconvert ! \
    jpegenc ! \
    filesink location=test1.jpg

拍照完成后，照片将保存在当前目录：

Plain

ls -lh test1.jpg

使用 CSI2 拍照

当摄像头连接到 CSI2 时，运行：

Plain

gst-launch-1.0 \
    v4l2src device=/dev/video31 num-buffers=1 ! \
    videoconvert ! \
    jpegenc ! \
    filesink location=test2.jpg

查看生成的照片：

Plain

ls -lh test2.jpg

故障排查

如果未找到摄像头节点，请检查：

摄像头排线是否完全插入。
排线方向是否正确。
CSI 接口卡扣是否已锁定。
是否在设备断电状态下连接了摄像头。
系统是否识别到 Camera Module 3：

Plain

dmesg | grep -Ei "imx708|csi|rkisp"

Raspberry Pi Camera Module 3 使用 IMX708 传感器。如果日志中包含 imx708、rkisp 或相关的 CSI 信息，说明系统已识别该摄像头。

MIPI DSI 指南

reComputer RK3576 IO Board 支持连接 Raspberry Pi 官方 7 英寸 DSI 触摸屏。使用前，你需要连接 DSI 排线、短接 I²C 跳线，并在 Armbian 中启用对应的设备树 overlay。

硬件连接

请按照上图所示的硬件连接图进行接线。

I²C 接口用于触摸控制器通信。如果未短接此跳线，屏幕可能可以显示图像，但触摸功能将无法正常工作。

如果你购买的是 reComputer RK3576 Module Dev Kit 系列，跳线帽已预装，无需担心此问题。

启用设备树覆盖层

要启用设备树覆盖层，请先备份当前配置文件：

Plain

sudo cp /boot/armbianEnv.txt /boot/armbianEnv.txt.bak

打开配置文件：

Plain

sudo vim /boot/armbianEnv.txt

将 overlay_prefix 设置为：

Plain

overlay_prefix=recomputer-rk3576-ioboard

添加以下覆盖层：

Plain

overlays=raspi-7inch-touchscreen

配置完成后，相关内容应如下所示：

Plain

overlay_prefix=recomputer-rk3576-ioboard
overlays=raspi-7inch-touchscreen

如果 overlays= 中已启用其他覆盖层，请用空格分隔并保留原有内容，例如：
Plain
overlays=existing-overlay raspi-7inch-touchscreen

对于未启用其他覆盖层的系统，也可以使用以下命令快速完成配置：

Plain

sudo sed -i '/^overlay_prefix=/d; /^overlays=/d' /boot/armbianEnv.txt

printf '%s\n' \
    'overlay_prefix=recomputer-rk3576-ioboard' \
    'overlays=raspi-7inch-touchscreen' \
    | sudo tee -a /boot/armbianEnv.txt

配置桌面显示

创建 Xorg 配置目录：

Plain

sudo mkdir -p /etc/X11/xorg.conf.d

创建 DSI 显示配置：

Plain

sudo tee /etc/X11/xorg.conf.d/99-dsi.conf > /dev/null <<'EOF'
Section "Device"
    Identifier "DSI"
    Driver "modesetting"
    Option "kmsdev" "/dev/dri/card1"
    Option "DRI" "3"
    Option "AccelMethod" "glamor"
EndSection

Section "Screen"
    Identifier "Screen0"
    Device "DSI"
EndSection

Section "ServerLayout"
    Identifier "Layout"
    Screen 0 "Screen0" 0 0
EndSection
EOF

重启系统以使配置生效：

Plain

sudo reboot

验证显示与触摸功能

系统重启后，DSI 屏幕应显示 Armbian 桌面并支持触摸操作。

要确认触摸设备是否被识别，请运行：

Plain

sudo apt install -y evtest
sudo evtest

在设备列表中选择对应的触摸设备，然后点击或滑动屏幕。如果终端持续输出触摸坐标和按键事件，说明触摸功能正常。

当前配置使用 /dev/dri/card1 作为 DSI 显示设备。如果系统升级后 DRM 设备编号发生变化，请使用以下命令进行检查：
Plain
ls -l /dev/dri/

GPIO 接口指南

Shell

# Calculation formula: gpionum=(letter_index-1)*8+num
recomputer-rk3576-module:~:# gpioset 0 23=0
recomputer-rk3576-module:~:# gpioset 0 23=1

#Read status
gpioget 0 23

RK3576 gpio	排针编号	排针编号	RK3576 gpio
VCC3V3_SYS	1	2	VCC5V0_SYS
GPIO0_C7	3	4	VCC5V0_SYS
GPIO0_C6	5	6	GND
GPIO3_A0	7	8	UART0_TX_M0_DEBUG
GND	9	10	UART0_RX_M0_DEBUG
GPIO4_B4	11	12	GPIO2_D6
GPIO4_B5	13	14	GND
GPIO3_A2	15	16	GPIO2_D0
VCC3V3_SYS	17	18	GPIO2_D1
GPIO2_C2	19	20
GPIO2_C3	21	22	GPIO3_A1
GPIO2_C5	23	24	GPIO2_C4
	25	26	GPIO2_C1
GPIO4_C7	27	28	GPIO4_C6
GPIO2_B6	29	30	GND
GPIO2_B7	31	32	GPIO2_C0
GPIO0_C4	33	34	GND
GPIO2_B5	35	36	GPIO3_A3
GPIO2_B4	37	38	GPIO4_A4
GND	39	40	GPIO4_A6

40 针排针 GPIO 与外设参考

reComputer RK3576 Module Dev Kit 提供了一个兼容 Raspberry Pi 的 40 针扩展排针。该排针可连接外部 GPIO 设备、UART 模块、I2C 传感器、SPI 设备、PWM 执行器以及 CAN 接口。Rockchip RK3576 的 pinctrl 复用功能用于选择每个引脚的活动功能。

支持的接口包括：

GPIO
UART
I2C
SPI
PWM
CAN

下表列出了信号引脚及其对应的 RK GPIO 名称。电源和接地引脚已在上述完整引脚定义表中列出。

引脚	功能	RK GPIO
3	GPIO	GPIO0_23
5	GPIO	GPIO0_22
7	GPIO	GPIO3_96
8	UART TX/RX	GPIO0_28
10	UART RX/TX	GPIO0_29
11	GPIO	GPIO4_140
12	GPIO	GPIO2_94
13	GPIO	GPIO4_141
15	GPIO	GPIO3_98
16	GPIO	GPIO2_88
18	GPIO	GPIO2_89
19	SPI MOSI	GPIO2_82
21	SPI MISO	GPIO2_83
22	GPIO	GPIO3_97
23	SPI CLK	GPIO2_85
24	SPI CS	GPIO2_84
26	GPIO	GPIO2_81
27	GPIO	GPIO4_151
28	GPIO	GPIO4_150
29	GPIO	GPIO2_78
31	GPIO	GPIO2_79
32	GPIO	GPIO2_80
33	GPIO	GPIO0_20
35	GPIO	GPIO2_77
36	GPIO	GPIO3_99
37	GPIO	GPIO2_76
38	GPIO	GPIO4_132
40	GPIO	GPIO4_134

GPIO 控制

安装 Linux GPIO 工具：

bash

sudo apt update
sudo apt install gpiod

在选择特定线路之前，请检查 GPIO 控制器、线路名称及当前占用情况：

bash

gpioinfo
gpioinfo gpiochip0

gpiochip 和行号取决于镜像和内核。请使用 gpioinfo 的输出进行确认，不要假设物理排针引脚号就是 Linux 的行号。

例如，若某线路在 gpiochip0 上暴露为第 23 行，请通过限流电阻连接一个 LED：

text

GPIO ---- resistor ---- LED ---- GND

设置输出高电平和低电平：

bash

gpioset gpiochip0 23=1
gpioset gpiochip0 23=0

将按钮连接在输入端与 3.3 V 之间（使用适当的下拉电阻或板载配置的上拉/下拉电阻），然后读取该线路状态：

text

3.3V
 |
Button
 |
GPIO

bash

gpioget gpiochip0 23

UART 示例

要启用 UART3，请将 overlay 添加到 /boot/armbianEnv.txt：

bash

sudo nano /boot/armbianEnv.txt

ini

overlays=recomputer-rk3576-devkit-40pin-uart3

重启并检查可用的串口设备：

bash

sudo reboot
ls /dev/tty*

向所选 overlay 暴露的 UART 设备发送测试字符串（例如 /dev/ttyS3）：

bash

echo "Hello RK3576" > /dev/ttyS3

I2C 示例

在 /boot/armbianEnv.txt 中启用 I2C3：

ini

overlays=recomputer-rk3576-devkit-40pin-i2c3

安装 I2C 工具并在重启后扫描总线 3：

bash

sudo apt install i2c-tools
sudo i2cdetect -y 3

如下所示的输出行表示地址 0x50 处存在设备：

text

40: -- -- 50 --

SPI 示例

RK3576 Module Dev Kit 基础镜像可能默认启用了 40 针 SPI 总线。如果安装的镜像未启用 SPI，请添加相应的 overlay 并重启：

ini

overlays=rk3576-spi1-m1-spidev

检查 spidev 节点并运行基本测试：

bash

ls /dev/spidev*
spidev_test -D /dev/spidev1.0

物理 SPI 信号与某些板载扩展接口共享硬件资源。在连接其他 SPI 设备之前，请检查片选（chip-select）和总线占用情况。

PWM 示例

PWM 输出可用于驱动 LED 调光器、风扇或舵机。若尚未启用，请启用 PWM overlay：

ini

overlays=recomputer-rk3576-devkit-40pin-pwm2-ch6

重启后，在 /sys/class/pwm/ 下识别 PWM 控制器和通道，然后配置该通道。以下值代表 20 ms 周期和 1.5 ms 舵机脉冲：

bash

ls /sys/class/pwm/
echo 20000000 > period
echo 1500000 > duty_cycle
echo 1 > enable

请在选定的已导出 pwmchipX/pwmY 目录下执行 echo 命令。具体的控制器和通道可能因内核设备树而异。

CAN 示例

启用 CAN0 并应用 40 针引脚覆盖层，然后重启系统：

ini

overlays=recomputer-rk3576-devkit-40pin-can0

将接口配置为 500 kbit/s，随后发送和接收测试帧：

bash

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
cansend can0 123#11223344
candump can0

引脚复用说明

RK3576 采用引脚复用机制。根据所选的设备树覆盖层，物理引脚可作为 GPIO 或外设信号使用。在使用外设功能前：

启用对应的覆盖层。
重启系统。
确认预期的设备节点已存在。
使用相应的 Linux 工具进行测试。

如果某个引脚被 UART、I2C、SPI、PWM 或其他内核驱动占用，则在禁用该功能之前，无法将其作为普通 GPIO 使用。

GPIO 与引脚复用故障排查

检查 GPIO 占用情况：

bash

sudo cat /sys/kernel/debug/gpio

检查已启用的覆盖层：

bash

cat /boot/armbianEnv.txt

检查设备树中的引脚复用配置：

bash

cat /sys/kernel/debug/pinctrl/*/pinmux-pins

40 针排针遵循 Raspberry Pi 扩展头布局，因此许多 Raspberry Pi 配件可以连接至此。但 RK3576 的引脚复用机制与 Raspberry Pi 平台不同；在连接 HAT 或其他配件前，请务必核对引脚功能表及所选的覆盖层。

风扇指南

reComputer RK3576 IO Board 支持 PWM 风扇控制。在 Armbian 中，你可以使用 Linux hwmon 接口查看风扇转速并手动调节 PWM。

系统重启后，hwmon 编号可能会发生变化，因此不要依赖固定的值（如 hwmon6）。以下命令使用通配符自动匹配风扇设备。

查看风扇转速

运行以下命令查看当前风扇转速：

Plain

cat /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon*/fan1_input

返回值的单位为 RPM，例如：

Plain

若要持续监控转速，请运行：

Plain

watch -n 1 'cat /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon*/fan1_input'

按 Ctrl+C 退出监控。

查看当前 PWM 值

Plain

cat /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon*/pwm1

有效的 PWM 范围为 0鈥?55。

PWM 比例与实际转速之间不一定呈线性关系。Linux pwm-fan 驱动规定 pwm1 的范围为 0–255，其中 255 表示最大输出。

设置风扇转速

停止风扇：

Plain

echo 0 | sudo tee /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon*/pwm1

设置为约 50% PWM：

Plain

echo 128 | sudo tee /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon*/pwm1

设置为最大 PWM：

Plain

echo 255 | sudo tee /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon*/pwm1

设置完成后，可再次检查风扇转速：

Plain

cat /sys/devices/platform/pwm-fan/hwmon/hwmon*/fan1_input

手动设置的 PWM 值在系统重启后不会永久保留。系统将在重启后恢复默认的风扇控制策略。在高负载情况下，不建议长时间关闭风扇，以免因高温导致处理器降频。

LED 指示灯状态

reComputer RK3576 IO Board 提供电源和系统状态指示 LED。

系统状态 LED 闪烁表示 Linux 内核已启动，但这并不意味着所有系统服务或用户应用程序均已就绪。

检查 LED 设备

系统状态 LED 由 Linux LED 子系统管理。使用以下命令查看系统中的 LED：

Plain

ls /sys/class/leds/

在当前 Armbian 设备树中，系统状态 LED 通常显示为：

Plain

user-led

检查当前触发模式：

Plain

cat /sys/class/leds/user-led/trigger

输出中，方括号内的项表示当前模式，例如：

Plain

none timer default-on [heartbeat]

手动控制系统状态 LED

若要将系统状态 LED 用于应用状态指示，可先关闭心跳触发：

Plain

echo none | sudo tee /sys/class/leds/user-led/trigger

点亮 LED：

Plain

echo 1 | sudo tee /sys/class/leds/user-led/brightness

熄灭 LED：

Plain

echo 0 | sudo tee /sys/class/leds/user-led/brightness

恢复系统心跳模式：

Plain

echo heartbeat | sudo tee /sys/class/leds/user-led/trigger

上述设置仅在当前启动周期内有效。系统重启后，将恢复设备树中配置的默认心跳模式。

注意事项

红色电源 LED 仅指示板卡已通电；不能据此判断 Linux 是否已完成启动。
系统状态 LED 可由应用程序控制，但一旦切换至手动模式，将不再显示系统心跳信号。
不建议通过固定的 hwmon 或 GPIO 编号来控制此指示灯；应使用 /sys/class/leds/user-led/ 接口。

按键说明

reComputer RK3576 IO Board 提供了三个板载按键：PWR、RESET 和 MASKROM。

PWR 按键

PWR 按键连接至电源键输入端。在 Linux 系统中，它被识别为 rk806 pwrkey，按下时会产生 KEY_POWER 事件。

不同的系统环境可能会将该事件配置为关机、休眠或弹出电源菜单。

安装按键测试工具：

Plain

sudo apt update
sudo apt install -y evtest

运行测试：

Plain

sudo evtest

在设备列表中选择：

Plain

rk806 pwrkey

按下 PWR 按键后，可以看到类似以下的输出：

Plain

Event: type 1 (EV_KEY), code 116 (KEY_POWER), value 1
Event: type 1 (EV_KEY), code 116 (KEY_POWER), value 0

若要修改短按 PWR 按键后的系统行为，可以编辑 systemd-logind 配置：

Plain

sudo nano /etc/systemd/logind.conf

例如，将短按动作设置为关机：

Plain

HandlePowerKey=poweroff

应用配置：

Plain

sudo systemctl restart systemd-logind

建议使用 sudo poweroff 或桌面系统的关机功能来安全关闭设备，以避免直接断电导致文件系统或数据损坏。

RESET 按键

按下 RESET 按键会触发硬件复位，系统将立即重启。

RESET 不会执行正常的 Linux 关机流程，因此未保存的数据可能会丢失。正常情况下，建议使用：

Plain

sudo reboot

仅当系统无响应且无法通过终端或 SSH 正常重启时，才使用 RESET 按键。

MASKROM 按键

MASKROM 按键用于强制设备进入 Rockchip MaskROM 模式。该模式主要用于以下情况：

系统无法从 eMMC 或其他存储设备启动
Bootloader 损坏
无法正常进入 Loader 模式
需要重新烧录系统镜像

进入 MaskROM 模式

使用支持数据传输的 USB-C 线缆将 IO Board 连接到主机。
关闭设备电源。
按住 MASKROM 按钮。
开启设备电源。
当主机检测到 Rockchip MaskROM 设备后，松开按钮。

如果设备已处于开机状态，也可以执行以下操作：

按住 MASKROM 按钮。
短按一次 RESET 按钮。
等待主机识别设备，然后松开 MASKROM 按钮。

在 Windows 上，可以通过 RKDevTool 或 RK Driver Assistant 确认设备状态：

Plain

Found One MASKROM Device

在 Linux 主机上，可以运行：

Plain

lsusb

检查主机上是否出现了 Rockchip USB 设备。

MASKROM 是一种系统恢复功能。不建议将其用于常规应用交互。进入 MaskROM 模式后，设备将无法正常启动 Linux；需要重新上电或复位才能退出该模式。

USB 接口指南

reComputer RK3576 IO Board 提供以下 USB 接口：

USB-C 支持 Host 和 Device 角色切换。实际工作模式取决于连接方向、线缆以及所连接的设备。

检查 USB 设备

连接 USB 设备后，运行：

Plain

lsusb

查看 USB 设备的连接拓扑和协商速率：

Plain

lsusb -t

输出如下：

Plain

seeed@recomputer-rk3576-module:~$ lsusb -t
/:  Bus 001.Port 001: Dev 001, Class=root_hub, Driver=xhci-hcd/1p, 480M
    |__ Port 001: Dev 002, If 0, Class=Hub, Driver=hub/4p, 480M
        |__ Port 004: Dev 003, If 0, Class=Human Interface Device, Driver=usbhid, 12M
        |__ Port 004: Dev 003, If 1, Class=Human Interface Device, Driver=usbhid, 12M
/:  Bus 002.Port 001: Dev 001, Class=root_hub, Driver=xhci-hcd/1p, 5000M

如果 USB 3.0 设备仅显示为 480M，请检查：

设备是否支持 USB 3.x
线缆是否支持 SuperSpeed
设备是否连接到 USB 3.0 Type-A 接口
USB Hub 或适配器是否支持 USB 3.x

查看设备连接日志

在插入 USB 设备之前，运行：

Plain

sudo dmesg --follow

然后连接设备，即可实时查看设备识别、驱动加载及错误信息。按 Ctrl+C 退出。

也可以查看最近的 USB 日志：

Plain

dmesg | grep -i usb

使用 USB 存储设备

插入 U 盘或外置硬盘后，检查设备节点：

Plain

lsblk

桌面版 Armbian 通常会自动挂载存储设备。您也可以手动挂载：

Plain

sudo mkdir -p /mnt/usb
sudo mount /dev/sda1 /mnt/usb

使用完毕后，请先卸载设备：

Plain

sudo umount /mnt/usb

/dev/sda1 仅为示例。请通过 lsblk 确认实际设备节点，以免误操作其他磁盘。

USB-C OTG

USB-C 接口在不同场景下可工作于不同角色：

Device 模式：连接 PC 进行系统烧录及 Rockchip Loader/MaskROM 通信。
Host 模式：通过合适的 USB-C 转接头连接 USB 外设。
DP Alt Mode：连接支持 DisplayPort Alt Mode 的显示设备。

进行系统烧录时，请使用支持数据传输的 USB-C 线缆。仅支持充电的线缆无法识别设备。

对于外置硬盘、AI 加速器等大功率 USB 外设，建议使用独立供电的 USB Hub，以避免因供电不足导致设备断开或系统不稳定。

板载接口包括一个 USB 3.0 Type-A 和两个通过 USB 2.0 Hub 扩展出的 Type-A 接口；在 Armbian 设备树中，USB-C 被配置为 OTG 双角色接口。

RTC 接口指南

reComputer RK3576 IO Board 集成了 RTC，可在设备断网或断电后继续维持日期和时间。

RTC 通过 I²C 连接，默认地址为：

Plain

0x51

载板提供 CR2032 备用电池座。安装电池后，即使断开 DC、PoE 和 USB-C 电源，RTC 仍可继续计时。

请使用不可充电的 3V CR2032 纽扣电池，并确认电池极性正确。

检查 RTC 设备

运行以下命令以确认系统是否已识别 RTC：

Plain

ls /dev/rtc*

查看 RTC 驱动名称：

Plain

for rtc in /sys/class/rtc/rtc*; do
    echo "$rtc: $(cat "$rtc/name")"
done

正常情况下，可以看到对应 PCF8563 的 RTC 设备。

查看内核识别日志：

Plain

dmesg | grep -i rtc

查看系统时间和 RTC 时间

查看系统时间：

Plain

timedatectl

检查 RTC 时间：

Plain

sudo hwclock --show

如果系统提示找不到 hwclock，请安装相关工具：

Plain

sudo apt update
sudo apt install -y util-linux-extra

将系统时间写入 RTC

设备联网后，可先启用网络时间同步：

Plain

sudo timedatectl set-ntp true

确认系统时间正确：

Plain

timedatectl

然后将系统时间写入 RTC：

Plain

sudo hwclock --systohc --utc

建议 RTC 使用 UTC 时间，以避免因时区或夏令时变更导致的时间偏差：

Plain

sudo timedatectl set-local-rtc 0

从 RTC 恢复系统时间

当设备无法访问网络时，可将 RTC 时间同步到系统：

Plain

sudo hwclock --hctosys

同步后进行检查：

Plain

date

手动设置时间

如果设备暂时无法联网，可以先手动设置系统时间：

Plain

sudo timedatectl set-time "2026-09-10 14:00:00"

然后将其写入 RTC：

Plain

sudo hwclock --systohc --utc

验证断电保持功能

确认 CR2032 电池已正确安装。
将当前系统时间写入 RTC：

Plain

sudo hwclock --systohc --utc
sudo hwclock --show

正常关闭设备电源：

Plain

sudo poweroff

断开所有外部电源，如 DC、PoE 和 USB-C。
等待一段时间后，重新接通电源。
再次检查 RTC 时间：

Plain

sudo hwclock --show

如果时间持续正常变化，说明 RTC 备用电源工作正常。

RTC 仅存储时间信息，主电源断开后无法继续为系统供电。若未安装电池或电池电量不足，设备完全断电后 RTC 时间可能会丢失。

PCF8563 和 CR2032 电池接口可在 RK3576 IO Board 原理图中确认；默认 Armbian 设备树中已启用 PCF8563，通常无需额外的 overlay 配置。

音频

reComputer RK3576 IO Board 集成了 ES8311 音频编解码器，并提供支持以下功能的 3.5 mm 音频接口：

立体声音频输出
模拟麦克风输入
耳机插入检测
HDMI 和 USB-C DisplayPort 数字音频输出

使用普通三段式耳机时，仅支持音频输出；如需录音，请使用带麦克风的四段式耳麦。

检查音频设备

安装 ALSA 音频工具：

Plain

sudo apt update
sudo apt install -y alsa-utils

列出所有声卡：

Plain

cat /proc/asound/cards

分别检查播放和录音设备：

Plain

aplay -l
arecord -l

正常情况下，可以看到如下设备：

Plain

rockchip-es8311
rockchip-hdmi0
rockchip-dp0

注意：

ALSA 声卡编号可能会随连接的 USB、HDMI 或其他音频设备而变化。请通过 aplay -l 和 arecord -l 确认实际编号。

测试音频播放

以下示例假设 ES8311 为 card 0, device 0。如果设备编号不同，请将 0,0 替换为正确的声卡和器件编号。

使用测试音播放左右声道：

Plain

speaker-test -D plughw:0,0 -c 2 -t wav

按 Ctrl+C 停止测试。

播放 WAV 文件：

Plain

aplay -D plughw:0,0 test.wav

播放 MP3 文件：

Plain

sudo apt install -y mpg123
mpg123 -a hw:0,0 test.mp3

测试麦克风录音

连接带麦克风的 3.5 mm 耳麦，然后录制一段 5 秒的音频：

Plain

arecord -D plughw:0,0 \
    -d 5 \
    -f S16_LE \
    -r 48000 \
    -c 2 \
    recording.wav

回放录音：

Plain

aplay -D plughw:0,0 recording.wav

也可以进行实时录音与播放测试：

Plain

arecord -D plughw:0,0 -f cd |
    aplay -D plughw:0,0 -f cd

建议在测试期间使用耳机，以避免扬声器与麦克风之间产生啸叫。

调整音量

运行 ALSA Mixer：

Plain

alsamixer

在界面中：

按 F6 选择 rockchip-es8311。
使用左右方向键选择音频控制项。
使用上下方向键调整音量。
按 M 切换静音状态。
按 Esc 退出。

确保以下输出或输入通道未处于静音状态：

Plain

Headphone
DAC
ADC
MIC PGA

保存当前设置：

Plain

sudo alsactl store

恢复已保存的设置：

Plain

sudo alsactl restore

选择系统默认音频设备

在 Armbian 桌面环境中，可以通过音量图标选择 3.5 mm、HDMI 或 DisplayPort 音频设备。

在终端中查看 PipeWire/PulseAudio 音频设备：

Plain

pactl list short sinks
pactl list short sources

设置默认输出设备：

Plain

pactl set-default-sink <sink_name>

设置默认输入设备：

Plain

pactl set-default-source <source_name>

将 <sink_name> 和 <source_name> 替换为上一条命令显示的实际名称。

常见问题

3.5 mm 耳机无声音

首先确认系统已选择 ES8311，而非 HDMI 或 DisplayPort：

Plain

aplay -l
pactl list short sinks

然后检查 Mixer 中的静音状态：

Plain

alsamixer

如果使用较旧的测试镜像且启动时无声音，请参考项目中的 ES8311 播放配置脚本。

麦克风录音无输入

确认使用的是带麦克风的四段式耳机，并检查录音设备：

Plain

arecord -l

进入 Mixer 并检查 ADC、MIC PGA 及输入通道：

Plain

alsamixer

如果较旧的测试镜像录制到空数据，请参考 ES8311 录音配置脚本。

出现爆音或噪声

确认耳机插头已完全插入。
避免使用接触不良的转接线。
降低耳机输出音量和麦克风增益。
录音时，避免将麦克风过于靠近耳机。
使用 plughw 设备，以便 ALSA 自动执行采样率和格式转换。

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