基本运动控制方法
简介
本节将介绍如何使用 APP、PS2 手柄或键盘对机器人底盘进行简单的运动控制。这三种控制方式均通过蓝牙传输控制命令。
使用 APP 控制机器人
获取蓝牙 APP
对于使用 Android 手机的用户，您可以下载我们提供的文档以获取蓝牙应用。例如，对于 ROS 机器人型号 XXX，应用文件名如下 WHEELTEC_1.1.5.apk
对于使用 iPhone 的用户，您只需在 App Store 中搜索 WHEELTEC 即可下载并使用。
蓝牙连接到机器人
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为机器人通电
打开机器人的电源开关后，您将看到蓝牙模块的红色指示灯闪烁，表示蓝牙模块处于未连接状态。
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打开蓝牙应用
打开在 "获取蓝牙 APP" 中安装的蓝牙应用，您将看到如下所示的界面：
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连接蓝牙模块
点击左上角由三条横线组成的按钮打开以下界面，然后搜索名为 BT-04A 的蓝牙并连接。连接配对码为 1234。连接成功后，蓝牙模块指示灯会变为常亮。
APP 使用说明
APP 主页功能介绍：
| 编号 | 名称 | 功能描述 |
|---|---|---|
| ① | APP 摇杆 | 用于控制机器人的运动。（详情请参见第 3 章） |
| ② | 控制模式 | 用于切换机器人的运动控制模式。 |
| ③ | 角度信息栏 | 用于显示机器人的 Z 轴速度信息。 |
| ④ | 调试栏 | 用于显示 APP 接收到的实时信息和发送的信号。 |
| ⑤ | 左右编码器 | 用于显示机器人电机 A 和 B 的速度信息。左右编码器分别对应电机 A 和 B。 |
| ⑥ | 电池进度条 | 以百分比形式显示机器人的电池电量。对于一些使用磷酸铁锂电池的型号，电压与容量之间不存在线性关系，因此 0% 至 100% 对应电池电压 20V-25.2V 或 10-12.6V。 |
| ⑦/⑧ | 速度控制按钮 | 调节机器人的运动速度。每次点击速度增加 0.1m/s；减速操作类似。 |
将蓝牙 APP 连接到机器人的蓝牙模块后，机器人的控制模式不会立即切换。机器人的控制模式将实时显示在机器人 OLED 屏幕的左下角。
连接建立后，在 APP 主页面上轻轻向前推动控制摇杆，即可将机器人的控制模式切换为 APP 控制模式。切换为 APP 控制模式后，您即可使用 APP 控制机器人、查看波形以及调整参数。 （以上四个组件安装在一个框架上即构成底盘）
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