Grundlegende Bewegungssteuerungsmethoden
Einführung
In diesem Abschnitt wird erläutert, wie eine einfache Bewegungssteuerung des Roboterchassis mit einer APP, einem PS2-Controller oder der Tastatur durchgeführt werden kann. Alle drei Steuerungsmethoden übertragen Steuerbefehle über Bluetooth.
Verwendung der APP zur Steuerung von Robotern
Bluetooth-APP beziehen
Benutzer mit Android-Telefonen können die von uns bereitgestellte Dokumentation herunterladen, um die Bluetooth-App zu erhalten. Beispielsweise lautet der App-Dateiname für das ROS-Robotermodell XXX wie folgt WHEELTEC_1.1.5.apk
Benutzer mit iPhones müssen lediglich im App Store nach WHEELTEC suchen, um die App herunterzuladen und zu verwenden.
Bluetooth-Verbindung zum Roboter
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Roboter mit Strom versorgen
Nach dem Einschalten des Netzschalters des Roboters sehen Sie die rote Anzeigeleuchte des Bluetooth-Moduls blinken, was bedeutet, dass sich das Bluetooth-Modul in einem nicht verbundenen Zustand befindet.
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Bluetooth-App öffnen
Öffnen Sie die unter "Bluetooth-APP beziehen" installierte Bluetooth-App, und Sie sehen eine Oberfläche wie die unten dargestellte:
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Bluetooth-Modul verbinden
Öffnen Sie die folgende Oberfläche, indem Sie auf die Schaltfläche mit den drei horizontalen Balken in der oberen linken Ecke klicken, suchen Sie dann nach dem Bluetooth namens BT-04A und stellen Sie eine Verbindung her. Der Pairing-Code für die Verbindung lautet 1234. Nach erfolgreicher Verbindung leuchtet die Anzeigeleuchte des Bluetooth-Moduls dauerhaft.
APP-Bedienungsanleitung
Einführung in die Funktionen der APP-Startseite:
| Nummer | Name | Funktionsbeschreibung |
|---|---|---|
| ① | APP-Joystick | Wird zur Steuerung der Roboterbewegung verwendet. (Einzelheiten siehe Kapitel 3) |
| ② | Steuerungsmodus | Wird zum Umschalten des Bewegungssteuerungsmodus des Roboters verwendet. |
| ③ | Winkelinformationsleiste | Wird zur Anzeige der Z-Achsen-Geschwindigkeitsinformationen des Roboters verwendet. |
| ④ | Debug-Leiste | Wird zur Anzeige der von der APP empfangenen Echtzeitinformationen und der gesendeten Signale verwendet. |
| ⑤ | Linker und rechter Encoder | Wird zur Anzeige der Geschwindigkeitsinformationen der Motoren A und B des Roboters verwendet. Der linke und rechte Encoder entsprechen jeweils den Motoren A und B. |
| ⑥ | Batterie-Fortschrittsbalken | Wird zur Anzeige des Batteriestands des Roboters in Prozent verwendet. Bei einigen Modellen mit Lithium-Eisenphosphat-Batterien besteht zwischen Spannung und Kapazität kein linearer Zusammenhang, daher entspricht 0% bis 100% einer Batteriespannung von 20V-25,2V oder 10-12,6V. |
| ⑦/⑧ | Geschwindigkeitsregler | Stellt die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters ein. Jeder Klick erhöht die Geschwindigkeit um 0,1 m/s; das Verringern der Geschwindigkeit funktioniert entsprechend. |
Nach dem Verbinden der Bluetooth-APP mit dem Bluetooth-Modul des Roboters wird der Steuerungsmodus des Roboters nicht sofort umgeschaltet. Der Steuerungsmodus des Roboters wird in Echtzeit in der unteren linken Ecke des OLED-Bildschirms am Roboter angezeigt.
Sobald die Verbindung hergestellt ist, drücken Sie den Steuerjoystick auf der Hauptseite der APP leicht nach vorne, um den Steuerungsmodus des Roboters in den APP-Steuerungsmodus zu wechseln. Nach dem Wechsel in den APP-Steuerungsmodus können Sie den Roboter steuern, Wellenformen anzeigen und Parameter mithilfe der APP anpassen. (Die oben genannten vier Komponenten werden auf einem Rahmen montiert, um ein Chassis zu bilden)
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