9.7 3D-Szenenrekonstruktion und Mapping

Docker-Nutzungsreferenz: Modul 3.7 Docker

Isaac ROS 3D-Szenenrekonstruktion und Karten-Netzwerklink: https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_nvblox/index.html

Übersicht

Isaac ROS Nvblox enthält eine 3D-Rekonstruktion und Kostenkarte für die Navigation. isaac ros nvblox verarbeitet Tiefen- und Lagedaten, rekonstruiert 3D-Szenen in Echtzeit und gibt 2D-Kostenkarten für Nav2 aus. Kostenkarten werden für die Navigationsplanung als visionsbasierte Lösung zum Umgehen von Hindernissen verwendet.

Isaac ros nvblox ist für die Verwendung in Verbindung mit Tiefenkameras und/oder 3D-LiDAR konzipiert. Das Paket wird mit GPU beschleunigt und verwendet die vom Bottom-Frame unabhängige C++-Bibliothek nvblox, um die 3D-Rekonstruktion und 2D-Kostenkarten zu berechnen.

Schnellstart

Um die Entwicklung zu vereinfachen, verwenden wir hauptsächlich Isaac ROS Dev Docker-Images und führen darauf Auswirkungsdemonstrationen durch. Die Demonstration erfordert nicht die Installation eines Kamerageräts, da Datenströme der Kamera durch Abspielen der rosbag-Datei simuliert werden.

Wenn Sie den Workflow auf echter Hardware oder mit einer angeschlossenen Kamera ausführen möchten, finden Sie in der offiziellen Isaac ROS-Dokumentation Informationen zu unterstützten Kamera-Setups.

Öffnen Sie ein Terminal, wechseln Sie in den Workspace und betreten Sie den Isaac ROS-Entwicklungscontainer.

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

Führen Sie den folgenden Startbefehl aus:

ros2 launch nvblox_examples_bringup isaac_sim_example.launch.py \
rosbag:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_nvblox/quickstart \
navigation:=False

Ausführungsergebnisse