9.7 3D 场景重建与建图

Docker 使用参考：模块 3.7 Docker

Isaac ROS 3D 场景重建与建图网络链接：https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_nvblox/index.html

概述

Isaac ROS Nvblox 包含用于导航的 3D 重建和代价地图。isaac ros nvblox 处理深度和姿态数据，实时重建 3D 场景并为 Nav2 输出 2D 代价地图。代价地图作为基于视觉的解决方案用于导航规划，以规避障碍物。

Isaac ros nvblox 设计用于与深度摄像头和/或 3D 激光雷达配合使用。该软件包使用 GPU 加速，使用独立于底层框架的 C++ 库 nvblox 来计算 3D 重建和 2D 代价地图。

快速开始

为了简化开发，我们主要使用 Isaac ROS Dev Docker 镜像并在其上进行影响演示。该演示无需安装任何摄像头设备，通过播放 rosbag 文件来模拟来自摄像头的数据流。

如果您计划在真实硬件上或通过连接的摄像头运行该工作流程，请参阅官方 Isaac ROS 文档以了解支持的摄像头配置。

打开终端，进入工作区，并进入 Isaac ROS 开发容器。

bash


cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \
./scripts/run_dev.sh

运行以下启动命令：

bash


ros2 launch nvblox_examples_bringup isaac_sim_example.launch.py \
rosbag:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_nvblox/quickstart \
navigation:=False

运行结果