在reComputer上安装ROS
简介
ROS（Robot Operating System）是一个用于构建机器人软件的开源框架。它实际上不是一个操作系统，而是一个灵活的中间件，提供工具、库和约定来简化复杂和分布式机器人系统的开发。
ROS的主要特点包括:
- 模块化设计 它将软件组织成包和节点，使代码可重用且易于维护。
- 通信基础设施 ROS使用发布者/订阅者模型进行消息传递，以及服务/动作系统进行节点间的请求/响应交互。
- 仿真和可视化 RViz和Gazebo等工具允许开发者在虚拟环境中可视化传感器数据并模拟机器人。
- 硬件抽象 ROS为许多传感器和执行器提供驱动程序，使集成真实硬件变得更加容易。
本教程将向您展示如何在reComputer上安装ROS1和ROS2的开发环境。
注意： 请根据系统中的Ubuntu版本选择不同的ROS版本。
| JetPack版本 | Ubuntu版本 | 推荐的ROS版本 | 用例 |
|---|---|---|---|
| JetPack 5.x | Ubuntu 20.04 | ROS1 Noetic / ROS2 Foxy | 需要ROS1/ROS2混合开发、长期支持和稳定生态系统的项目的最佳选择。 |
| JetPack 6.x | Ubuntu 22.04 | ROS2 Humble | 新项目、长期维护和利用Jetson Orin/更新硬件功能的理想选择。 ROS1官方不可用（如果需要可使用Docker或从源代码构建）。 |
安装ROS1
**ROS1（Robot Operating System 1）**是用于构建机器人软件的开源框架。它使用中央主节点（roscore）和基于节点的架构，节点通过主题、服务和动作进行通信。ROS1提供可视化、仿真和数据记录工具，广泛用于机器人研究和原型开发。
步骤1. 设置您的计算机以接受packages.ros.org的软件。
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'注意：请根据您所在的地区设置sources.list文件。参考这篇文章。
步骤2. 设置您的密钥。
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y # 如果您还没有安装curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
步骤3. 安装。
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
sudo apt-get install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update步骤4. 设置ROS环境。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc &&
source ~/.bashrc步骤5. 安装依赖工具。
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential步骤6. 测试安装。
roscore
更多详情请参考这里
安装ROS2
**ROS2（Robot Operating System 2）**是开源机器人框架的第二代，旨在克服ROS1的局限性。它建立在DDS（数据分发服务）之上，用于可靠、实时和安全的通信。ROS2支持多机器人系统，可在多个平台（Linux、Windows、macOS）上运行，与ROS1相比提供更好的性能、安全性和可扩展性。
步骤1. 设置语言环境。
locale # 检查UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # 验证设置步骤2. 您需要将ROS 2 apt仓库添加到您的系统。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe步骤3. 将官方ROS2 apt仓库添加到您的Ubuntu系统。
sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb" # 如果使用Ubuntu衍生版，请使用$UBUNTU_CODENAME
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb步骤4. 安装ROS 2包。
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
步骤5. 安装额外的构建工具。
sudo apt install ros-dev-tools步骤6. 初始化ROS环境。
sudo rosdep init
rosdep update步骤7. 设置ROS环境变量。
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc步骤8. 尝试一些示例来验证安装。
在一个终端中source设置文件，然后运行C++ talker：
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker在另一个终端中source设置文件，然后运行Python listener：
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
现在，恭喜！您已成功安装ROS2。您现在可以开始愉快的开发之旅了。
更多详情请参考这里
资源
相关演示: