9.11 A-LOAM 3D SLAM op Jetson

A-LOAM-profiel

A-LOAM is een verdere ontwikkeling van de oorspronkelijke LOAM-algoritmen die zijn voorgesteld door J. Zhang en S. Singh. De belangrijkste kenmerken van A-LOAM zijn:

Realtime LiDAR-odometrie en het opstellen van kaarten.

Vereenvoudig de codestructuur met behulp van Eigen en Céres Solver.

Hoge prestaties en robuustheid in vele omgevingen.

A-LOAM kan worden gebruikt voor diverse toepassingen zoals autopiloot, robotica en het opstellen van 3D-kaarten.

Dit document biedt gedetailleerde stappen voor het instellen en uitvoeren van het A-LOAM (Advanced LOAM) algoritme met behulp van de RoboSense RS32 LiDAR-sensor op de reComputer Jetson-serie. A-LOAM is een geavanceerde realisatie voor LOAM, met gebruik van Eigen en Céres Solver om efficiënte realtime mapping en positionering te bereiken.

Voorwaarde

Nvidia Jetson Orin Nano Super Kit

RoboSense RS32 Lidar

Het volgende is alleen getest op Ubuntu 20.04 en ROS Noetic. Raadpleeg 8.01.01 ROS1-profiel om de ROS-omgevingsinstellingen te voltooien.

Raadpleeg de SDK waar de RoboSense RS32 Lidar is geïnstalleerd.

Beginnen met gebruiken

Omgevingsinstellingen

Voer de volgende stappen uit in de Jetson-terminal.

Stap 1: Installeer gflags, google-glog, suitesparse en cxsparse3.

bash

sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcxsparse-dev

Stap 2: Installeer PCL.

bash

sudo apt install libpcl-dev

Stap 3: Installeer Ceres.

bash

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install