ROS2 Humble
Chapitre 9 ROS2 Humble
Ce chapitre réorganise le contenu ROS2 Humble du chapitre 9 de xiaobai-lesson pour les apprenants Jetson. Le contenu est divisé en cinq parties : fondamentaux, communication principale, interfaces avancées, outils, et simulation plus vision.
Contenu
| Module | Contenu |
|---|---|
| Module 7.3.1 | Fondamentaux et configuration de ROS2 |
| Module 7.3.2 | Communication principale de ROS2 |
| Module 7.3.3 | Interfaces avancées et middleware de ROS2 |
| Module 7.3.4 | Outils, Launch et visualisation de ROS2 |
| Module 7.3.5 | Simulation et vision de ROS2 |
Ce que couvre ce chapitre
- Introduction à ROS2, environnement de développement, espaces de travail et bases des paquets
- Modèles de communication principaux incluant nœuds, topics, services et actions
- TF2, interfaces personnalisées, services de paramètres, métapaquets, DDS et communication distribuée
- Outils en ligne de commande courants, RViz2, RQt, fichiers launch et enregistrement/lecture rosbag
- URDF, Gazebo, aperçu de caméra, calibration de caméra et exemples de vision RA