Apparaatinstelling

De Device Setup-pagina bevat vijf stappen.

Apparaatkoppeling

Kies het robotarmmodel dat je gebruikt. Daarna koppelt het platform de bijbehorende leader arm en follower arm.

SO100 / SO101 selecteren. SO100 en SO101 gebruiken in de software samen de optie SO100 / SO101 en hoeven niet verder te worden onderscheiden. Selecteer deze optie en ga verder met het koppelen van de leader arm en follower arm.

Seriële poort / CAN koppelen

De namen van de seriële poorten voor de leader arm en follower arm kunnen gelijk of moeilijk te onderscheiden zijn. Verbind en scan ze in twee fasen om omgekeerde koppeling te voorkomen.

Aanbevolen workflow:

1. Sluit eerst de USB-kabel van de leader arm aan.
2. Scan de seriële poorten en koppel de nieuw gevonden poort aan de leader arm.

3. Sluit de follower arm aan en scan de seriële poorten opnieuw.
4. Koppel de nieuw gevonden poort aan de follower arm en controleer of beide armen als gekoppeld worden weergegeven.

Voor B601 RS verschijnt het CAN-paneel. Linux / Jetson kan SocketCAN-interfaces zoals can0 scannen; macOS / Windows controleren de PCAN-omgeving en laten indien nodig handmatige kanaalinvoer toe.

Camera’s koppelen

Kies de camera-indeling, scan apparaten en koppel de top-view camera en de tweede weergave. Als je alleen teleoperatie nodig hebt en geen visuele data verzamelt, gebruik dan Skip Camera Setup.

Indeling	Doel
Top view + side view	Werkgebied van boven en van opzij bekijken
Top view + gripper view	Van boven en vanuit de grijper bekijken

Aanbevelingen voor cameraplaatsing

Gebruik de volgende posities als uitgangspunt en pas afstand en hoek aan het gezichtsveld, de tafelgrootte en het taakgebied aan.

• Begin met ongeveer 30–80 cm afstand tussen camera en werktafel, zodat doelobjecten, grijper en belangrijke bewegingsgebieden duidelijk zichtbaar zijn.
• Plaats een externe camera aanvankelijk ongeveer 45° links of rechts van de voorkant van het werkgebied om een te vlak beeld en onderlinge occlusie van belangrijke acties te vermijden.
• Houd de belichting gelijkmatig en vermijd sterke reflecties, duidelijke schaduwen en vaak veranderend omgevingslicht.
• De top-view camera moet zoveel mogelijk het volledige bewegingsbereik en de doelposities dekken. De zijcamera moet het object, de nadering van de grijper en de eindpositie duidelijk tonen.
• Camera’s, steunen en kabels mogen niet in het bewegingspad van de arm komen. Zet kabels van de grijpercamera vast om trekken of beeldblokkering te voorkomen.

Robotarmkalibratie

Zet de leader arm en follower arm vóór de kalibratie in de aanbevolen houding. Start daarna de kalibratie, volg de aanwijzingen per fase en bevestig om verder te gaan. Stop en begin opnieuw als de houding onjuist is of het apparaat afwijkend reageert.

SO-apparaten gebruiken doorgaans kalibratie van het gewrichtsbereik, terwijl B601-apparaten doorgaans mechanische nulpuntskalibratie gebruiken.

Kalibratiemethoden voor de SO-serie

De SO-serie kan automatische en handmatige kalibratie bieden. Volg de modus die voor het huidige apparaat op de pagina wordt getoond.

• Automatische kalibratie. Zorg vóór het starten voor voldoende bewegingsruimte en controleer of pols en relevante gewrichten de vereiste mechanische aanslagen hebben. Als je dit niet kunt bevestigen, start dan geen automatische kalibratie; gebruik handmatige kalibratie of neem contact op met ondersteuning om schade door voortdurende gewrichtsrotatie te voorkomen.
• Handmatige kalibratie. Gewoonlijk bevestig je eerst de neutrale positie van de leader arm en beweeg je daarna elk gewricht volgens de aanwijzingen om het bereik te kalibreren. Herhaal vervolgens de neutrale positie en gewrichtsbereiken voor de follower arm. Beweeg gewrichten langzaam binnen het toegestane bereik en forceer ze niet tegen mechanische aanslagen.

Problemen met kalibratie oplossen

Als direct na Start Calibration een fout verschijnt, of de follower-fase mislukt nadat de leader arm is gekalibreerd, controleer dan in deze volgorde:

Symptoom	Eerst controleren
Afwijking in robotarmgewricht gemeld	Controleer of het apparaat is ingeschakeld, de voeding normaal is en het geselecteerde model overeenkomt met de echte arm.
Leader arm of follower arm reageert niet	Controleer of poorten zijn omgewisseld, de seriële poort verbonden blijft en USB- / CAN-kabels en armbedrading stevig vastzitten.
Fout bij serieel schrijven of apparaatherkenning	Stop de kalibratie en controleer poortbinding en kabels opnieuw. Scan en koppel indien nodig opnieuw.
Leader-kalibratie slaagt maar follower-kalibratie mislukt	Controleer vooral voeding, poort en kabels van de follower arm. Forceer niet herhaaldelijk doorgaan.

Teleoperatie controleren

Teleoperatie controleert de verbinding, richting en volgrelatie tussen leader arm en follower arm.

1. Klik op Start Teleoperation.
2. Beweeg de leader arm langzaam en in een klein bereik.
3. Controleer of de follower arm stabiel in dezelfde richting volgt.
4. Als het gedrag normaal is, ga door naar gegevensverzameling.
5. Als de arm niet volgt, omgekeerd beweegt of hapert, controleer verbinding en kalibratie.

Zwaartekrachtcompensatie / free drag is beschikbaar voor B601 DM follower arms en kan niet tegelijk met teleoperatie worden gebruikt.