Geräteeinrichtung

Die Device-Setup-Seite enthält fünf Schritte.

Gerätepaarung

Wähle das aktuell verwendete Roboterarm-Modell. Danach ordnet die Plattform den passenden Masterarm und Slavearm zu.

Auswahl SO100 / SO101. SO100 und SO101 verwenden in der Software gemeinsam die Option SO100 / SO101 und müssen nicht weiter unterschieden werden. Wähle diese Option und fahre mit dem Verbinden von Master- und Slavearm fort.

Seriellen Port / CAN verbinden

Die Namen der seriellen Ports für Master- und Slavearm können identisch oder schwer zu unterscheiden sein. Um eine vertauschte Zuordnung zu vermeiden, verbinde und scanne sie in zwei Schritten.

Empfohlener Ablauf:

1. Verbinde zuerst das USB-Kabel des Masterarms.
2. Scanne die seriellen Ports und weise den neu erkannten Port dem Masterarm zu.

3. Verbinde den Slavearm und scanne die seriellen Ports erneut.
4. Weise den neu erkannten Port dem Slavearm zu und prüfe, ob beide Arme als verbunden angezeigt werden.

Für B601 RS wird das CAN-Panel angezeigt. Linux / Jetson kann SocketCAN-Schnittstellen wie can0 scannen; macOS / Windows prüfen die PCAN-Umgebung und erlauben bei Bedarf eine manuelle Kanalangabe.

Kameras verbinden

Wähle das Kameralayout, scanne die Geräte und verbinde die Top-View-Kamera und die zweite Ansicht. Wenn du nur Teleoperation brauchst und keine visuellen Daten aufzeichnest, kannst du Skip Camera Setup verwenden.

Layout	Zweck
Top view + side view	Arbeitsplatz von oben und von der Seite beobachten
Top view + gripper view	Von oben und aus Greiferperspektive beobachten

Empfehlungen zur Kameraplatzierung

Nutze die folgenden Positionen als Ausgangspunkt und passe Abstand und Winkel an Sichtfeld, Tischgröße und Aufgabenbereich an.

• Beginne mit etwa 30–80 cm Abstand zwischen Kamera und Arbeitstisch, sodass Zielobjekte, Greifer und wichtige Bewegungsbereiche klar sichtbar sind.
• Platziere eine externe Kamera zunächst etwa 45° links oder rechts vor dem Arbeitsbereich, um eine zu flache Ansicht und gegenseitige Verdeckung wichtiger Aktionen zu vermeiden.
• Sorge für gleichmäßige Beleuchtung und vermeide starke Reflexionen, deutliche Schatten und häufig wechselndes Umgebungslicht.
• Die Top-View-Kamera sollte möglichst den gesamten Bewegungsbereich und die Zielpositionen abdecken. Die Seitenkamera sollte Objekt, Greiferannäherung und Endposition klar zeigen.
• Kameras, Halterungen und Kabel dürfen nicht in den Bewegungsweg des Arms geraten. Befestige Kabel der Greiferkamera, damit sie nicht gezogen werden oder das Bild verdecken.

Roboterarm-Kalibrierung

Vor der Kalibrierung bringe Masterarm und Slavearm in die empfohlene Pose. Der übliche Ablauf: Kalibrierung starten, die Anweisungen jeder Phase befolgen und zum Fortfahren bestätigen. Wenn die Pose falsch ist oder sich das Gerät auffällig verhält, Kalibrierung stoppen und erneut beginnen.

SO-Geräte verwenden normalerweise eine Gelenkbereichskalibrierung, B601-Geräte normalerweise eine mechanische Nullpunktkalibrierung.

Kalibrierungsmethoden der SO-Serie

Die SO-Serie kann automatische und manuelle Kalibrierung anbieten. Folge dem Modus, der für das aktuelle Gerät auf der Seite angezeigt wird.

• Automatische Kalibrierung. Sorge vor dem Start für ausreichend Bewegungsraum und stelle sicher, dass Handgelenk und relevante Gelenke die erforderlichen mechanischen Anschläge besitzen. Wenn dies nicht bestätigt werden kann, starte keine automatische Kalibrierung, sondern nutze die manuelle Methode oder kontaktiere den Support, um Schäden durch kontinuierliche Gelenkdrehung zu vermeiden.
• Manuelle Kalibrierung. Üblicherweise wird zuerst die Neutralposition des Masterarms bestätigt und anschließend jedes Gelenk nach Anleitung zur Kalibrierung des Bewegungsbereichs bewegt. Danach werden Neutralposition und Gelenkbereiche am Slavearm wiederholt. Bewege die Gelenke langsam innerhalb des zulässigen Bereichs und drücke sie nicht gewaltsam gegen Anschläge.

Fehlerbehebung bei der Kalibrierung

Wenn direkt nach Start Calibration ein Fehler erscheint oder die Slavearm-Phase nach erfolgreichem Masterarm fehlschlägt, prüfe Folgendes in dieser Reihenfolge:

Symptom	Zuerst prüfen
Gelenkanomalie wird gemeldet	Prüfe, ob das Gerät eingeschaltet ist, die Stromversorgung normal ist und das in der Software gewählte Modell dem realen Arm entspricht.
Master- oder Slavearm reagiert nicht	Prüfe vertauschte Ports, die serielle Verbindung sowie den festen Sitz von USB- / CAN-Kabeln und Armverkabelung.
Fehler beim seriellen Schreiben oder bei der Geräteerkennung	Stoppe die Kalibrierung und prüfe Portzuordnung und Kabel erneut. Scanne und verbinde das Gerät bei Bedarf neu.
Masterarm erfolgreich, Slavearm fehlerhaft	Prüfe vorrangig Stromversorgung, Port und Kabel des Slavearms. Erzwinge die Fortsetzung nicht wiederholt.

Teleoperation prüfen

Teleoperation bestätigt Verbindung, Richtung und Nachführverhalten zwischen Masterarm und Slavearm.

1. Klicke auf Start Teleoperation.
2. Bewege den Masterarm langsam und nur leicht.
3. Prüfe, ob der Slavearm stabil in dieselbe Richtung folgt.
4. Wenn alles normal ist, mit der Datenerfassung fortfahren.
5. Wenn der Arm nicht folgt, in die falsche Richtung läuft oder ruckelt, Verbindung und Kalibrierung prüfen.

Gravitationskompensation / Free Drag ist für B601-DM-Slavearme verfügbar und schließt Teleoperation aus.