Auswahlreferenz für Datenerfassung, visuelle Anordnung und Trainingsparameter.
| Punkt | Inhalt |
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| Geeignete Szenarien | Lehr- und Trainingsaufgaben mit Roboterarmen, Greif- / Transportdemonstrationen, Datensatzerfassung und Prüfung von Modelltrainingsplänen |
| Kernaussage | Bevorzugt zwei Blickwinkel verwenden. Standardmäßig 480p Kameraauflösung und 60 fps Erfassung nutzen (entspricht High). Erfassungsepisoden und Trainingsschritte nach Aufgabenschwierigkeit planen. |
| Empfohlene Priorität | Zuerst vollständige Kamerasicht und stabile Daten sicherstellen, danach Auflösung erhöhen oder komplexere Szenarien hinzufügen. |
| Nutzung | Kann als Basis für Beschaffungskonfiguration, Trainingsplan und Vor-Ort-Checkliste dienen. |
Für Basistraining bevorzugt die Konfiguration „Draufsicht + Greifer“ verwenden. Wenn Höhe, Verdeckung oder Zielpose beurteilt werden müssen, die Konfiguration „Draufsicht + Seitenansicht“ verwenden.
Die Erfassung sollte mit 480p und 60 fps beginnen (Erfassungsbildrate: High). Wenn Frames verloren gehen, zuerst die Vorschau auf der rechten Seite der Erfassungsseite schließen und anschließend prüfen, ob die Auflösung reduziert oder die Computerleistung verbessert werden sollte. Die Trainingsqualität hängt zuerst von Datenstabilität und Szenarioabdeckung ab, danach von höherer Auflösung oder einer komplexeren Kameraanzahl.
- Kameraanordnung: Die Draufsichtkamera sollte etwa 45° zum Zielobjekt stehen. Das Bild sollte Zielobjekt, Roboterarm-Ende und wichtigen Bewegungsbereich abdecken.
- Auflösung: Standardmäßig 480p verwenden. Das bietet ein gutes Verhältnis aus Klarheit, Übertragungslast und Videodateigröße. Höhere Auflösung nur bei ausreichender Computerleistung verwenden.
- Erfassungsbildrate: Standardmäßig 60 fps verwenden (entspricht High). Das reicht für die flüssige Erfassung der meisten Roboterarmbewegungen. Zu hohe Bildraten können Leistungsengpässe, Frame Drops oder Datensatzfehler verursachen.
- Leistungsprüfung: Wenn bei 60 fps weiterhin Frames verloren gehen, zuerst die rechte Erfassungsvorschau schließen und dann Kamerabandbreite, USB-Ports, Schreibgeschwindigkeit der Festplatte und Hintergrundprogramme prüfen.
| Option | Geeignete Aufgaben | Installationshinweise | Hinweise |
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| Draufsicht + Greifer | Transport zwischen festen Punkten, Pick-and-Place und Basistraining. Geeignet zur Beobachtung des Greifkontakts. | Draufsichtkamera etwa 45° zum Ziel platzieren und möglichst das gesamte Ziel sowie den Roboterarm erfassen. Greiferkamera auf Endeffektor und Greifbereich ausrichten. | Die Greiferansicht kann wackeln oder verdeckt werden. Kabel fixieren und Bildstabilität prüfen. |
| Draufsicht + Seitenansicht | Greifen aus zufälligen Positionen, Poseänderungen, Verdeckung oder Aufgaben mit Höhenbeurteilung. | Draufsichtkamera deckt die Gesamtansicht ab. Seitenkamera sollte Zielkontur, Annäherung des Greifers und Ablageposition klar sehen. | Seitenkamera außerhalb des Bewegungsbereichs des Arms platzieren und langfristige Verdeckung durch Halterungen oder Werkstücke vermeiden. |
| Computer | Empfohlene Kombination | Hinweise |
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| Mac | 2 Hikvision USB-Kameras | Roboterarm-Bildrate sollte höchstens 60 fps betragen. 120 fps können nicht erfasst werden, und in einigen Fällen kann es Kompatibilitätsprobleme geben. |
| Mac | 1 Hikvision USB-Kamera + 1 Logitech C270 HD Webcam | Derzeit die stabilste Kombination. Kann auch für Roboterarm-Erfassung mit 120 fps verwendet werden. |
| Mac | 2 Logitech C270 HD Webcams | Ebenfalls eine stabile Kombination und unterstützt alle Roboterarm-Erfassungsbildraten. |
| Windows | Alle oben genannten Kombinationen | Funktionieren derzeit unter Windows. Kameras direkt an USB-Ports anschließen und Hubs vermeiden. |
Referenzmodelle:
| Parameter | Empfohlener Wert | Grund | Anpassung |
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| Videoauflösung | 480p | Zielobjekt und Bewegungsablauf sind erkennbar, während Dateigröße und Übertragungslast kontrollierbar bleiben. | Auflösung erhöhen, wenn Computer, Kamera und Speicher genügend Leistung haben. Bei Frame Drops zuerst auf 480p zurückgehen. |
| Erfassungsbildrate | 60 fps (entspricht High in der SenseCraft-Software) | Roboterarmbewegungen werden ausreichend flüssig aufgezeichnet, wichtige Aktionen werden normalerweise nicht verpasst. | Höhere Bildraten erhöhen die Systemlast. Wenn 60 fps weiterhin Frames verlieren, zuerst die rechte Vorschau schließen. |
| Vorschaufenster | Standardmäßig aktiviert, bei Frame Drops deaktivieren | Vorschau erleichtert Vor-Ort-Prüfung, verbraucht aber Rechenressourcen. | Erfassungsstabilität hat höhere Priorität als Vorschaukomfort. Unnötige Vorschauen bei formaler Erfassung deaktivieren. |
| Datenintegrität | Nach jeder Erfassungsrunde stichprobenartig prüfen | Fehlende Sicht, Frame Drops, Beleuchtungsänderungen oder fehlgeschlagene Aktionen können früh erkannt werden. | Einheitliche Benennung nach Datum, Aufgabe, Schwierigkeit und Episodennummer verwenden. |
| Schwierigkeit | Aufgabenbeschreibung | Episoden | Empfohlene Trainingsschritte | Abnahmekriterien |
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| Anfänger | Von fester Position A zu Position B bewegen | 20 Episoden | 10k-15k Schritte | Stabiler Bewegungsweg, kontrollierbarer Endfehler und keine offensichtlichen wiederholten Fehler. |
| Mittel | Aus zufälliger Position greifen und zu angegebener Position B bewegen | 50 Episoden | 30k-40k Schritte | Deckt unterschiedliche Startpositionen ab, stabile Greiferfolgsrate und konsistente Ablageposition. |
| Fortgeschritten | Lange, mehrstufige oder kontinuierliche Aufgaben | 100 Episoden | 80k-100k Schritte | Langzeitstabilität, Fehlererholung, kumulierter Fehler und Abdeckung der Datenverteilung. |
- Sichtabdeckung: Im Bild sollten Zielobjekt, wichtige Greiferaktionen und Ablagebereich gleichzeitig sichtbar sein. Das Ziel sollte nicht dauerhaft am Bildrand liegen.
- Zielklarheit: Die Seitenkamera sollte die Zielkontur klar erfassen; die Draufsichtkamera sollte die relative Position von Ziel und Roboterarm zeigen.
- Stabile Bildrate: Vor formaler Erfassung einen kurzen Test durchführen und bestätigen, dass bei 60 fps keine kontinuierlichen Frame Drops auftreten.
- Einheitliche Umgebung: Beleuchtung stabil, Hintergrund einfach und Zielplatzierungsbereich klar halten, um irrelevante Variablen zu reduzieren.
- Datenprotokoll: Für jede Erfassung Schwierigkeit, Kameraoption, Auflösung, Bildrate, Episodenzahl und Auffälligkeiten notieren.
- Mit einer Anfängeraufgabe beginnen, um Kamerasicht und Erfassungsstabilität zu prüfen. Bestätigen, dass 480p und 60 fps kontinuierlich erfassen können.
- Zu einer mittleren Aufgabe wechseln, zufällige Startpositionen hinzufügen und Greiferfolgsrate sowie Frame Drops beobachten.
- Danach auf fortgeschrittene Langzeitaufgaben erweitern, mehr Episoden sammeln und auffällige Beispiele für spätere Optimierung festhalten.
- Vor jeder Erhöhung der Schwierigkeit Kamerapositionen und Parameter fixieren, damit nicht zu viele Variablen gleichzeitig geändert werden.