Häufige Probleme mit SenseCraft Robotics

Geräteverbindung und Erkennung

Was kann ich tun, wenn keine seriellen Ports gefunden werden?

Prüfen Sie Folgendes:

• Das USB-Kabel unterstützt Datenübertragung.
• Der Roboterarm ist eingeschaltet.
• Der Leader-Arm wurde vor dem Follower-Arm verbunden.
• Unter macOS / Linux ist der Zugriff auf serielle Ports erlaubt.
• Kein anderes Programm belegt den seriellen Port.

Versuchen Sie Folgendes:

1. Trennen Sie das Gerät und verbinden Sie es erneut.
2. Klicken Sie auf “Scan Serial Ports”.
3. Wenn die Seite ein Berechtigungsproblem meldet, führen Sie den Berechtigungsablauf aus.
4. Wenn es weiterhin fehlschlägt, starten Sie die Software oder den Computer neu.

Was kann ich tun, wenn B601 RS kein CAN findet?

Prüfen Sie Folgendes:

• CAN-Adapter und Treiber sind installiert.
• Unter Linux / Jetson existiert die SocketCAN-Schnittstelle, zum Beispiel can0.
• Unter macOS / Windows ist die PCAN-Laufzeit verfügbar.
• Der Name des CAN-Kanals ist korrekt.

Was kann ich tun, wenn die Kamera kein Bild zeigt oder die Bildrate niedrig ist?

Empfehlungen:

• Reduzieren Sie Auflösung oder Bildqualität.
• Reduzieren Sie die Abtastgeschwindigkeit.
• Schließen Sie nicht benötigte Vorschauen.
• Vermeiden Sie, dass mehrere Programme die Kamera gleichzeitig verwenden.
• Scannen und binden Sie die Kamera erneut.

Kalibrierung und Teleoperation

Was kann ich tun, wenn die Kalibrierung fehlschlägt?

Empfehlungen:

• Prüfen Sie, ob die Modelle von Leader- und Follower-Arm korrekt ausgewählt sind.
• Prüfen Sie, ob die Portbindungen vertauscht sind.
• Bringen Sie die Roboterarme erneut in die empfohlene Haltung.
• Stoppen Sie die Kalibrierung und starten Sie sie erneut.
• Prüfen Sie die Diagnoseprotokolle, um zu erkennen, ob das Problem beim seriellen Port, Servo, CAN oder in der Haltungsphase liegt.

Was kann ich tun, wenn die Teleoperationsrichtung umgekehrt ist oder die Bewegung ruckelt?

Empfehlungen:

• Kalibrieren Sie erneut.
• Prüfen Sie, ob die Rollen von Leader- und Follower-Arm korrekt verbunden sind.
• Bewegen Sie den Arm nur leicht und vermeiden Sie ruckartige Bewegungen.
• Für B601 RS können Sie die maximale Bewegungs-Schrittweite reduzieren.
• Prüfen Sie die Teleoperations-Diagnoseprotokolle.

Datenerfassung und Training

Was kann ich tun, wenn die aufgezeichnete Datenqualität schlecht ist?

Empfehlungen:

• Zeichnen Sie qualitativ schlechte episodes erneut auf.
• Halten Sie jede Demonstration vollständig, stabil und gleichmäßig im Tempo.
• Halten Sie Kameraposition und Beleuchtung stabil.
• Nutzen Sie die Dataset-Seite, um Videos, Beispielbilder und Gelenkkurven zu prüfen.
• Führen Sie beim Zusammenführen von Datensätzen nur Daten mit derselben Aufgabenbeschreibung zusammen.

Was kann ich tun, wenn das Training nicht startet?

Prüfen Sie Folgendes:

• Ein trainierbarer Datensatz ist ausgewählt.
• Für Cloud-Training sind Sie im SenseCraft-Konto angemeldet.
• Die lokale Trainings-Laufzeitumgebung ist vollständig.
• Für GR00T bestehen HF token, Gate-Zugriff, Laufzeitumgebung und Modellcache die Prüfungen.

Was kann ich tun, wenn auf der Run-Seite kein Modell angezeigt wird?

Häufige Ursachen:

• Das Training wurde noch nicht erfolgreich abgeschlossen.
• Cloud-Trainingsergebnisse wurden noch nicht lokal abgerufen.
• Die lokale Modellregistrierung ist fehlgeschlagen.

Versuchen Sie Folgendes:

1. Gehen Sie zurück zu Training und prüfen Sie den Aufgabenstatus.
2. Warten Sie, bis das Training abgeschlossen ist.
3. Stellen Sie sicher, dass das Modell heruntergeladen / registriert wurde.
4. Aktualisieren Sie die Run-Seite.

Was kann ich tun, wenn die Kalibrierung eine Anomalie eines Roboterarmgelenks meldet?

Wenn dieser Fehler nach dem Klick auf “Start Calibration” erscheint, prüfen Sie zuerst den Leader-Arm.

Prüfen Sie in dieser Reihenfolge:

1. Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung des Roboterarms eingeschaltet ist und die Spannung den Geräteanforderungen entspricht.
2. Kehren Sie zu “Device Pairing” zurück und bestätigen Sie, dass das ausgewählte Gerätemodell zum tatsächlichen Roboterarm passt.
3. Prüfen Sie den Schritt “Bind Serial Port” und bestätigen Sie, dass die seriellen Ports von Leader und Follower nicht vertauscht sind.
4. Prüfen Sie die Verkabelung des Leader-Arms, die Daisy-Chain-Verbindung und die USB-Verbindung.

Was kann ich tun, wenn die Kalibrierung meldet, dass der serielle Port nicht verbunden ist oder das Schreiben fehlgeschlagen ist?

Wenn während der Kalibrierung ein Fehler wie “dm-serial write failed” oder ein serieller Schreibfehler erscheint, ist meist die serielle Verbindung nicht korrekt verbunden, das Gerät wird nicht erkannt oder die seriellen Rollen sind falsch gebunden.

Stoppen Sie zuerst die Kalibrierung. Prüfen Sie dann die Stromversorgung von Leader und Follower, das USB-Kabel, die Bindung der seriellen Ports und das Gerätemodell. Wenn die Verbindung wiederhergestellt ist, klicken Sie erneut auf “Scan Serial Ports” und kalibrieren Sie noch einmal.

Was kann ich tun, wenn der Follower-Arm nach abgeschlossener Leader-Kalibrierung einen Fehler meldet?

Wenn die Kalibrierung des Leader-Arms abgeschlossen ist, beim Wechsel zur Follower-Kalibrierung aber ein Fehler erscheint, sollte die Prüfung auf den Follower-Arm fokussiert werden.

Prüfen Sie, ob der Follower-Arm eingeschaltet ist, ob die Spannung dem Standard entspricht und ob Verkabelung, Servokette, CAN oder serielle Verbindung normal sind. Binden Sie bei Bedarf den Follower-Port erneut, bevor Sie die Kalibrierung starten.

Worauf muss ich bei der automatischen SoArm-Kalibrierung achten?

Stellen Sie vor der automatischen SoArm-Kalibrierung sicher, dass um den Roboterarm genügend Platz vorhanden ist, um Verletzungen oder Kollisionen mit Gegenständen auf dem Tisch zu vermeiden.

Prüfen Sie außerdem, ob das Handgelenk des Roboterarms einen Bewegungsanschlag hat. Wenn kein Anschlag vorhanden ist, wird die automatische Kalibrierung nicht empfohlen, da die Bewegung Kabel ziehen kann. Für andere Kalibrierungsprobleme können Sie die ReBot/B601-Prüfpunkte verwenden: Stromversorgung, Gerätemodell, Portbindung und Verkabelungsstatus.

Was kann ich tun, wenn die Teleoperationsvalidierung fehlschlägt?

Wenn die Teleoperationsvalidierung fehlschlägt, bestätigen Sie zuerst, dass Leader- und Follower-Arm korrekt verbunden und gepaart sind.

Prüfen Sie in dieser Reihenfolge:

1. Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung eingeschaltet ist und die Spannung dem Standard entspricht.
2. Stellen Sie sicher, dass das in Device Pairing ausgewählte Gerät zum tatsächlichen Roboterarmmodell passt.
3. Prüfen Sie, ob die seriellen Ports von Leader und Follower vertauscht sind.
4. Prüfen Sie, ob die Verkabelung des Leader-Arms normal ist.
5. Kalibrieren Sie erneut und validieren Sie die Teleoperation mit kleinen, langsamen Bewegungen.

Kamera und Erfassungsleistung

Welche Kamerakombinationen werden empfohlen, wenn unter macOS bei der Erfassung Kamerafehler auftreten?

Wenn unter macOS bei der Erfassung kamerabezogene Fehler auftreten, probieren Sie zuerst diese Kombinationen:

1. Zwei Hikvision-Kameras: Die Bildrate des Roboterarms sollte höchstens 60 fps betragen. Bei 120 fps kann die Erfassung fehlschlagen. In den meisten Fällen funktioniert dies, einzelne Umgebungen können aber weiterhin Kompatibilitätsprobleme zeigen.
2. Eine Hikvision-Kamera + Logi Webcams C270 HD Webcam: Diese Kombination ist derzeit stabiler und kann auch für Roboterarm-Erfassung mit 120 fps genutzt werden.
3. Zwei Webcams C270 HD Webcam: Ebenfalls eine stabile Kombination für übliche Erfassungsbildraten des Roboterarms.

Welche Probleme können durch unzureichende Erfassungsleistung entstehen?

Bei unzureichender Erfassungsleistung können Schaltflächen wie aktuelles episode überspringen, aktuelles episode erneut aufnehmen oder Erfassung beenden verzögert reagieren. Außerdem können Frames verloren gehen. Wenn ein episode zum Beispiel auf 15 Sekunden eingestellt ist, kann die Dataset-Seite eine tatsächliche Dauer von weniger als 15 Sekunden anzeigen.

Es wird empfohlen, eine einzelne Aufnahmesitzung auf etwa 20 episodes zu begrenzen und die Daten später über das Zusammenführen von Datensätzen zu organisieren. Zu viele episodes in einer Sitzung können das Risiko für beschädigte Datensätze oder Schreibfehler erhöhen.

Modellausführung

Was sollte ich vor dem Ausführen eines Modells bestätigen?

Bestätigen Sie vor dem Ausführen eines Modells per Teleoperation, dass Roboterarm-Hardware, Verbindung, Kalibrierung und Folgeverhalten normal sind. Stellen Sie außerdem sicher, dass das ausgewählte Kamera-Layout dem Layout entspricht, das beim Erfassen der Trainingsdaten des Modells verwendet wurde, da sonst die Inferenzqualität beeinträchtigt werden kann.