Problèmes courants de SenseCraft Robotics

Connexion et détection des appareils

Que faire si aucun port série n’est détecté ?

Vérifiez les points suivants :

• Le câble USB prend bien en charge le transfert de données.
• Le bras robotique est sous tension.
• Le bras leader a été connecté avant le bras follower.
• Sur macOS / Linux, le système autorise l’accès au port série.
• Aucun autre programme n’utilise le port série.

Essayez les actions suivantes :

1. Débranchez puis rebranchez l’appareil.
2. Cliquez sur “Scan Serial Ports”.
3. Si la page indique un problème d’autorisation, suivez le flux d’autorisation.
4. Si le problème persiste, redémarrez le logiciel ou l’ordinateur.

Que faire si B601 RS ne détecte pas CAN ?

Vérifiez les points suivants :

• L’adaptateur CAN et le pilote sont installés.
• Sous Linux / Jetson, l’interface SocketCAN existe, par exemple can0.
• Sous macOS / Windows, le runtime PCAN est disponible.
• Le nom du canal CAN est correct.

Que faire si la caméra n’affiche aucune image ou si la fréquence d’images est faible ?

Suggestions :

• Réduisez la résolution ou la qualité d’image.
• Réduisez la vitesse d’échantillonnage.
• Fermez les aperçus inutiles.
• Évitez que plusieurs programmes utilisent la caméra en même temps.
• Relancez la détection et associez de nouveau la caméra.

Calibration et téléopération

Que faire si la calibration échoue ?

Suggestions :

• Vérifiez que les modèles des bras leader et follower sont correctement sélectionnés.
• Vérifiez si les ports ne sont pas associés à l’envers.
• Replacez les bras robotiques dans la posture recommandée.
• Arrêtez la calibration puis recommencez.
• Consultez les journaux de diagnostic pour déterminer si le problème vient du port série, des servos, du CAN ou de l’étape de posture.

Que faire si la direction de téléopération est inversée ou si le mouvement est saccadé ?

Suggestions :

• Recalibrez.
• Vérifiez que les rôles leader et follower sont correctement connectés.
• Déplacez le bras doucement et évitez les mouvements brusques.
• Pour B601 RS, réduisez la limite maximale du pas de mouvement.
• Consultez les journaux de diagnostic de téléopération.

Collecte de données et entraînement

Que faire si la qualité des données enregistrées est mauvaise ?

Suggestions :

• Réenregistrez les episodes de mauvaise qualité.
• Gardez chaque démonstration complète, stable et régulière.
• Maintenez la position de la caméra et l’éclairage stables.
• Utilisez la page Dataset pour inspecter les vidéos, les images d’exemple et les courbes articulaires.
• Lors de la fusion de datasets, fusionnez uniquement des données ayant la même description de tâche.

Que faire si l’entraînement ne démarre pas ?

Vérifiez les points suivants :

• Un dataset entraînable est sélectionné.
• Vous êtes connecté à votre compte SenseCraft pour l’entraînement cloud.
• Le runtime d’entraînement local est complet.
• Pour GR00T, les vérifications HF token, accès restreint, runtime et cache du modèle sont validées.

Que faire si aucun modèle n’apparaît sur la page Run ?

Causes courantes :

• L’entraînement n’a pas encore réussi.
• Les résultats d’entraînement cloud n’ont pas encore été récupérés localement.
• L’enregistrement du modèle local a échoué.

Essayez les actions suivantes :

1. Revenez dans Training et vérifiez l’état de la tâche.
2. Attendez la fin de l’entraînement.
3. Confirmez que le modèle a été téléchargé / enregistré.
4. Actualisez la page Run.

Que faire si la calibration signale une anomalie d’articulation du bras robotique ?

Si cette erreur apparaît après avoir cliqué sur “Start Calibration”, vérifiez d’abord le bras leader.

Vérifiez dans cet ordre :

1. Assurez-vous que l’alimentation du bras robotique est active et que la tension respecte les exigences de l’appareil.
2. Revenez à “Device Pairing” et confirmez que le modèle sélectionné correspond au bras robotique réel.
3. Vérifiez l’étape “Bind Serial Port” et confirmez que les ports série du leader et du follower ne sont pas inversés.
4. Vérifiez le câblage du bras leader, la connexion en chaîne et la connexion USB.

Que faire si la calibration indique que le port série est déconnecté ou que l’écriture a échoué ?

Si une erreur telle que “dm-serial write failed” ou un échec d’écriture série apparaît pendant la calibration, le lien série est généralement mal connecté, l’appareil n’est pas reconnu ou les rôles série sont mal associés.

Arrêtez d’abord la calibration, puis vérifiez l’alimentation des bras leader et follower, le câble USB, l’association des ports série et le modèle de l’appareil. Une fois la connexion rétablie, cliquez de nouveau sur “Scan Serial Ports” et recalibrez.

Que faire si le bras follower signale une erreur après la calibration du bras leader ?

Si la calibration du bras leader est terminée, mais qu’une erreur apparaît au passage à la calibration du follower, concentrez le diagnostic sur le follower.

Vérifiez que le follower est sous tension, que la tension respecte la norme et que son câblage, sa chaîne de servos, le CAN ou la connexion série sont normaux. Si nécessaire, associez de nouveau le port du follower avant de lancer la calibration.

À quoi faut-il faire attention pour la calibration automatique SoArm ?

Avant la calibration automatique SoArm, assurez-vous qu’il y a suffisamment d’espace autour du bras robotique afin d’éviter toute blessure ou collision avec des objets sur la table.

Vérifiez aussi si le poignet du bras robotique possède une butée. Si le poignet n’a pas de limite, la calibration automatique n’est pas recommandée, car le mouvement peut tirer sur les câbles. Pour les autres problèmes de calibration, reportez-vous aux vérifications ReBot/B601 : alimentation, modèle d’appareil, association des ports et état du câblage.

Que faire si la validation de téléopération échoue ?

Si la validation de téléopération échoue, confirmez d’abord que les bras leader et follower sont correctement connectés et appairés.

Vérifiez dans cet ordre :

1. Assurez-vous que l’alimentation est active et que la tension respecte la norme.
2. Confirmez que l’appareil sélectionné dans Device Pairing correspond au modèle réel du bras robotique.
3. Vérifiez si les ports série du leader et du follower sont inversés.
4. Vérifiez que le câblage du bras leader est normal.
5. Recalibrez, puis validez la téléopération avec de petits mouvements lents.

Caméra et performances de collecte

Quelles combinaisons de caméras sont recommandées si des erreurs caméra apparaissent pendant la collecte sur macOS ?

Si des erreurs liées à la caméra apparaissent pendant la collecte sur macOS, essayez d’abord ces combinaisons :

1. Deux caméras Hikvision : il est recommandé de ne pas dépasser 60 fps pour le bras robotique. À 120 fps, la collecte peut échouer. Cela fonctionne dans la plupart des cas, mais certains environnements peuvent encore présenter des incompatibilités.
2. Une caméra Hikvision + Logi Webcams C270 HD Webcam : cette combinaison est actuellement plus stable et peut aussi servir à collecter à 120 fps.
3. Deux Webcams C270 HD Webcam : c’est également une combinaison stable pour les fréquences de collecte courantes du bras robotique.

Quels problèmes peuvent être causés par des performances de collecte insuffisantes ?

Lorsque les performances de collecte sont insuffisantes, les boutons comme passer l’episode en cours, le réenregistrer ou terminer la collecte peuvent répondre avec retard. Des pertes d’images peuvent aussi se produire. Par exemple, si un episode est défini sur 15 secondes, la page Dataset peut afficher une durée réelle inférieure à 15 secondes.

Il est recommandé de limiter une session d’enregistrement à environ 20 episodes, puis d’organiser les données ensuite avec la fusion de datasets. Trop d’episodes dans une seule session peuvent augmenter le risque de corruption du dataset ou d’erreurs d’écriture.

Exécution du modèle

Que faut-il confirmer avant d’exécuter un modèle ?

Avant d’exécuter un modèle, utilisez la téléopération pour confirmer que le matériel du bras robotique, la connexion, la calibration et le suivi sont normaux. Vérifiez aussi que la disposition de caméras sélectionnée correspond à celle utilisée lors de la collecte des données d’entraînement du modèle ; sinon, la qualité d’inférence peut être affectée.