Référence de choix pour la collecte de données, la disposition visuelle et les paramètres d’entraînement.
| Élément | Contenu |
|---|
| Scénarios applicables | Entraînement pédagogique avec bras robotiques, démonstrations de prise / déplacement, collecte de datasets et revue de plans d’entraînement de modèles |
| Conclusion principale | Privilégier une configuration à deux vues. Utiliser par défaut une résolution caméra de 480p et une collecte à 60 fps (correspond à High). Planifier les episodes de collecte et les étapes d’entraînement selon la difficulté de la tâche. |
| Priorité recommandée | Garantir d’abord un champ de vision complet et des données stables, puis augmenter la résolution ou ajouter des scénarios plus complexes. |
| Usage du résultat | Peut servir de base pour la configuration d’achat, le plan d’entraînement et la checklist de déploiement sur site. |
Pour l’entraînement de base, utilisez d’abord la configuration « vue de dessus + pince ». Utilisez « vue de dessus + vue latérale » lorsqu’il faut juger la hauteur, gérer l’occlusion ou reconnaître la pose de la cible.
Il est recommandé de commencer la collecte en 480p à 60 fps (fréquence de collecte : High). En cas de perte d’images, fermez d’abord l’aperçu à droite de la page de collecte, puis évaluez s’il faut réduire la résolution ou améliorer les performances de l’ordinateur. La qualité de l’entraînement dépend d’abord de la stabilité des données et de la couverture des scénarios, puis d’une résolution plus élevée ou d’un nombre de caméras plus complexe.
- Disposition caméra : placez la caméra de dessus à environ 45° de l’objet cible. L’image doit couvrir l’objet cible, l’extrémité du bras robotique et la zone de mouvement principale.
- Résolution : 480p est recommandé par défaut, avec un bon équilibre entre netteté, charge de transmission et taille des vidéos. Augmentez la résolution seulement si les performances de l’ordinateur sont suffisantes.
- Fréquence de collecte : 60 fps est recommandé par défaut (correspond à High). C’est suffisant pour capturer de façon fluide la plupart des mouvements du bras robotique. Une fréquence trop élevée peut provoquer des limites de performance, des pertes d’images ou des anomalies de dataset.
- Vérification des performances : si des pertes apparaissent encore à 60 fps, fermez d’abord l’aperçu de droite, puis vérifiez la bande passante caméra, les ports USB, l’écriture disque et les programmes en arrière-plan.
| Option | Tâches adaptées | Points d’installation | Notes |
|---|
| Vue de dessus + pince | Déplacement entre points fixes, pick-and-place et entraînement pédagogique de base. Adapté à l’observation du contact de prise. | Placez la caméra de dessus à environ 45° de la cible et capturez autant que possible la cible complète et le bras robotique. Orientez la caméra de pince vers l’effecteur final et la zone de prise. | La vue de la pince peut trembler ou être occluse. Fixez le câble et vérifiez la stabilité de l’image. |
| Vue de dessus + vue latérale | Prise depuis positions aléatoires, changements de pose, occlusions ou tâches nécessitant un jugement de hauteur. | La caméra de dessus couvre la vue globale. La caméra latérale doit voir clairement le contour de l’objet, l’approche de la pince et la position de dépôt. | Évitez que la caméra latérale se trouve dans la zone d’interférence du bras et qu’elle soit longtemps occultée par des fixations ou pièces. |
| Ordinateur | Combinaison recommandée | Notes |
|---|
| Mac | 2 caméras USB Hikvision | Il est recommandé de ne pas dépasser 60 fps pour le bras robotique. La collecte à 120 fps n’est pas disponible et des problèmes de compatibilité peuvent apparaître dans certains cas. |
| Mac | 1 caméra USB Hikvision + 1 Logitech C270 HD Webcam | C’est actuellement la combinaison la plus stable. Elle peut aussi servir pour une collecte du bras robotique à 120 fps. |
| Mac | 2 Logitech C270 HD Webcam | Combinaison également stable, compatible avec toutes les fréquences de collecte du bras robotique. |
| Windows | Toutes les combinaisons ci-dessus | Elles fonctionnent actuellement sous Windows. Connectez les caméras directement aux ports USB et évitez les hubs. |
Modèles de référence :
| Paramètre | Valeur recommandée | Raison | Ajustement |
|---|
| Résolution vidéo | 480p | Permet de voir la cible et le déroulé de l’action tout en maîtrisant la taille des fichiers et la pression de transmission. | Si l’ordinateur, la caméra et le stockage sont suffisants, augmentez la résolution. En cas de perte d’images, revenez d’abord à 480p. |
| Fréquence de collecte | 60 fps (correspond à High dans le logiciel SenseCraft) | L’enregistrement du mouvement du bras est assez fluide et ne manque généralement pas les actions clés. | Une fréquence plus élevée augmente la charge. Si 60 fps perd encore des images, fermez d’abord l’aperçu de droite. |
| Fenêtre d’aperçu | Activée par défaut, désactivée en cas de pertes | L’aperçu facilite les vérifications sur site, mais consomme des ressources. | La stabilité de collecte prime sur l’expérience d’aperçu. Désactivez les aperçus non nécessaires lors de la collecte formelle. |
| Intégrité des données | Contrôle après chaque série | Permet de détecter rapidement champ manquant, perte d’images, changement d’éclairage ou action échouée. | Nommez uniformément par date, tâche, difficulté et numéro d’episode pour faciliter la traçabilité. |
| Difficulté | Description de tâche | Episodes | Étapes recommandées | Points d’acceptation |
|---|
| Débutant | Déplacer depuis une position fixe A vers une position B | 20 episodes | 10k-15k étapes | Trajectoire stable, erreur finale contrôlable et absence d’échecs répétés évidents. |
| Intermédiaire | Prendre depuis des positions aléatoires et déplacer vers une position B spécifiée | 50 episodes | 30k-40k étapes | Couverture de plusieurs positions initiales, taux de prise stable et position de dépôt cohérente. |
| Avancé | Tâches longues, multi-étapes ou continues | 100 episodes | 80k-100k étapes | Stabilité longue durée, récupération d’erreurs, erreur cumulée et couverture de distribution des données. |
- Couverture de vue : l’image doit montrer en même temps l’objet cible, les actions clés de la pince et la zone de dépôt. La cible ne doit pas rester longtemps au bord de l’image.
- Netteté de la cible : la caméra latérale doit capturer clairement le contour de l’objet ; la caméra de dessus doit montrer la position relative entre l’objet et le bras robotique.
- Fréquence stable : effectuez un test court avant la collecte formelle et confirmez l’absence de pertes continues à 60 fps.
- Environnement cohérent : gardez un éclairage stable, un arrière-plan simple et une zone de placement claire afin de réduire les variables inutiles.
- Traçabilité : enregistrez pour chaque collecte la difficulté, l’option caméra, la résolution, la fréquence, le nombre d’episodes et les anomalies.
- Commencez par une tâche débutant pour vérifier le champ caméra et la stabilité de collecte. Confirmez qu’une collecte continue est possible en 480p à 60 fps.
- Passez à une tâche intermédiaire, ajoutez des positions initiales aléatoires et observez le taux de prise ainsi que les pertes d’images.
- Étendez ensuite aux tâches avancées de longue durée, ajoutez plus d’episodes et notez les échantillons anormaux pour optimisation ultérieure.
- Avant d’augmenter la difficulté, fixez les positions de caméra et les paramètres pour éviter de changer trop de variables à la fois.