Keuzereferentie voor gegevensverzameling, visuele opstelling en trainingsparameters.
| Onderdeel | Inhoud |
|---|
| Geschikte scenario’s | Les- en trainingsscenario’s met robotarmen, demonstraties voor grijpen / verplaatsen, datasetverzameling en beoordeling van modeltrainingsplannen |
| Kernconclusie | Gebruik bij voorkeur twee camerahoeken. Gebruik standaard 480p cameraresolutie en 60 fps verzameling (komt overeen met High). Plan episodes en trainingsstappen op basis van taakmoeilijkheid. |
| Aanbevolen prioriteit | Zorg eerst voor volledig camerabeeld en stabiele gegevens, verhoog daarna resolutie of voeg complexere scenario’s toe. |
| Gebruik | Kan dienen als basis voor aankoopconfiguratie, trainingsplanning en implementatiechecklist op locatie. |
Gebruik voor basistraining bij voorkeur de opstelling “bovenaanzicht + grijper”. Gebruik “bovenaanzicht + zijaanzicht” wanneer hoogte, occlusie of doelhouding moet worden beoordeeld.
Begin gegevensverzameling met 480p en 60 fps (verzamelframerate: High). Als frames wegvallen, sluit dan eerst de preview aan de rechterkant van de verzamelpagina en beoordeel daarna of de resolutie moet worden verlaagd of de computerprestaties moeten worden verbeterd. Trainingskwaliteit hangt eerst af van gegevensstabiliteit en scenariodekking, en daarna pas van hogere resolutie of een complexer aantal camera’s.
- Cameraopstelling: plaats de bovencamera op ongeveer 45° van het doelobject. Het beeld moet het doelobject, het uiteinde van de robotarm en het belangrijkste bewegingsgebied afdekken.
- Resolutie: standaard wordt 480p aanbevolen. Dit balanceert duidelijkheid, transmissiedruk en videobestandsgrootte. Verhoog de resolutie alleen als de computerprestaties voldoende zijn.
- Verzamelframerate: standaard wordt 60 fps aanbevolen (komt overeen met High). Dit is vloeiend genoeg voor de meeste robotarmbewegingen. Een te hoge framerate kan prestatieknelpunten, frameverlies of datasetproblemen veroorzaken.
- Prestatiecontrole: als er bij 60 fps nog steeds frames wegvallen, sluit dan eerst de rechterpreview en controleer camerabandbreedte, USB-poorten, schijfschrijven en achtergrondprogramma’s.
| Optie | Geschikte taken | Installatiepunten | Opmerkingen |
|---|
| Bovenaanzicht + grijper | Vaste-puntverplaatsing, pick-and-place en basistraining. Geschikt om het grijpmoment te observeren. | Plaats de bovencamera ongeveer 45° van het doel en leg zo veel mogelijk het volledige doel en de robotarm vast. Richt de grijpercamera op de end-effector en het grijpgebied. | Het grijperbeeld kan trillen of worden geblokkeerd. Zet kabels vast en controleer beeldstabiliteit. |
| Bovenaanzicht + zijaanzicht | Grijpen vanaf willekeurige posities, houdingsveranderingen, occlusie of taken waarbij hoogte moet worden beoordeeld. | De bovencamera dekt het globale beeld. De zijcamera moet de doelcontour, de nadering van de grijper en de plaatsingspositie duidelijk zien. | Plaats de zijcamera buiten het bewegingsinterferentiegebied van de arm en voorkom langdurige blokkering door klemmen of werkstukken. |
| Computer | Aanbevolen combinatie | Opmerkingen |
|---|
| Mac | 2 Hikvision USB-camera’s | Houd de robotarmframerate bij voorkeur op maximaal 60 fps. 120 fps kan niet worden verzameld en in sommige gevallen kunnen compatibiliteitsproblemen optreden. |
| Mac | 1 Hikvision USB-camera + 1 Logitech C270 HD Webcam | Momenteel de meest stabiele combinatie. Kan ook worden gebruikt voor robotarmverzameling met 120 fps. |
| Mac | 2 Logitech C270 HD Webcams | Ook een stabiele combinatie en ondersteunt alle verzamelframerates van de robotarm. |
| Windows | Alle bovenstaande combinaties | Deze werken momenteel op Windows. Sluit camera’s direct op USB-poorten aan en vermijd hubs. |
Referentiemodellen:
| Parameter | Aanbevolen waarde | Reden | Aanpassing |
|---|
| Videoresolutie | 480p | Maakt doelobject en actieproces zichtbaar, terwijl bestandsgrootte en transmissiedruk beheersbaar blijven. | Verhoog de resolutie als computer, camera en opslag voldoende presteren. Bij frameverlies eerst terug naar 480p. |
| Verzamelframerate | 60 fps (komt overeen met High in SenseCraft-software) | Robotarmbewegingen worden vloeiend genoeg vastgelegd en missen meestal geen belangrijke acties. | Hogere framerates verhogen de prestatiebelasting. Als 60 fps nog frames verliest, sluit dan eerst de rechterpreview. |
| Previewvenster | Standaard ingeschakeld, uitschakelen bij frameverlies | Preview helpt bij controle op locatie, maar gebruikt rekenkracht. | Verzamelstabiliteit heeft hogere prioriteit dan previewervaring. Schakel onnodige previews uit bij formele verzameling. |
| Gegevensintegriteit | Controle na elke verzamelronde | Helpt ontbrekend beeld, frameverlies, lichtverandering of mislukte acties tijdig te vinden. | Gebruik consistente namen op basis van datum, taak, moeilijkheid en episode-nummer voor traceerbaarheid. |
| Moeilijkheid | Taakomschrijving | Episodes | Aanbevolen trainingsstappen | Acceptatiepunten |
|---|
| Beginner | Verplaatsen van vaste positie A naar positie B | 20 episodes | 10k-15k stappen | Stabiel bewegingspad, beheersbare eindfout en geen duidelijke herhaalde fouten. |
| Gemiddeld | Grijpen vanaf willekeurige positie en verplaatsen naar opgegeven positie B | 50 episodes | 30k-40k stappen | Dekt verschillende beginposities, stabiel grijpsucces en consistente plaatsingspositie. |
| Geavanceerd | Langdurige, meerstaps- of continue taken | 100 episodes | 80k-100k stappen | Focus op langdurige stabiliteit, herstel bij uitzonderingen, cumulatieve fout en dekking van datadistributie. |
- Beelddekking: het beeld moet tegelijk het doelobject, belangrijke grijperacties en plaatsingsgebied tonen. Het doel mag niet langdurig aan de rand van het beeld blijven.
- Doelduidelijkheid: de zijcamera moet de doelcontour duidelijk vastleggen; de bovencamera moet de relatieve positie tussen doel en robotarm tonen.
- Stabiele framerate: voer vóór formele verzameling een korte test uit en bevestig dat er geen aanhoudend frameverlies is bij 60 fps.
- Consistente omgeving: houd verlichting stabiel, achtergrond eenvoudig en plaatsingsbereik duidelijk om irrelevante variabelen te verminderen.
- Datatraceerbaarheid: registreer bij elke verzameling taakmoeilijkheid, cameraoptie, resolutie, framerate, aantal episodes en afwijkingen.
- Begin met een beginnertaak om camerabeeld en verzamelstabiliteit te controleren. Bevestig dat 480p en 60 fps continu kunnen verzamelen.
- Ga daarna naar een gemiddelde taak, voeg willekeurige beginposities toe en let vooral op grijpsucces en frameverlies.
- Breid vervolgens uit naar geavanceerde langdurige taken, voeg meer episodes toe en registreer afwijkende voorbeelden voor latere optimalisatie.
- Houd vóór elke verhoging van taakmoeilijkheid cameraposities en parameters vast, zodat niet te veel variabelen tegelijk veranderen.