reBot Arm 102 + B601 DM Trainingshandleiding

Deze tutorial gebruikt de reBot Arm 102 (leader-arm) en B601 DM (follower-arm) met SenseCraft Robotics om de volledige workflow te presenteren, van projectaanmaak en apparaatinstelling tot gegevensverzameling, modeltraining en bediening. De voorbeeldtaak in deze handleiding is het oppakken van een object op Punt A en het plaatsen ervan op Punt B. Deze is slechts ter illustratie; gebruikers kunnen toepassingsscenario”s ontwerpen volgens hun behoeften, zoals sorteren, hanteren, verpakken, knoppen indrukken, of in- en uitpluggen.

Versie-opmerking Interfacenamen, knoplocaties en trainingsbackends kunnen veranderen met SenseCraft Robotics-versies. Seriële poortnummers (zoals COM21, COM35, COM3 en COM6) en datasetnamen in deze handleiding zijn voorbeelden uit een video. Gebruik altijd de apparaten die door uw huidige computer worden gedetecteerd.

Tutorialoverzicht

Deze tutorial is geordend in de volgorde van hardware-installatie en softwarebediening om u te helpen de armen snel te configureren en een model te trainen:

Hoofdstuk	Fase	Belangrijkste inhoud
Hoofdstuk 1	Voorbereiding	Hardwarelijst, computer- en softwarevereisten, scène- en veiligheidscontroles
Hoofdstuk 2	Armen Verbinden	Fysieke montage en kabelverbindingen voor de leader- en follower-arm
Hoofdstuk 3	Softwaretraining	Kernworkflow: apparaatinstelling ➔ gegevensverzameling ➔ modeltraining ➔ implementatie en bediening

1. Voorbereiding

1.1 Hardware

De armen moeten worden geassembleerd, gemonteerd, van stroom voorzien en op USB aangesloten. Als de assemblage niet is voltooid, raadpleeg dan Stap 1: Assembleer de Arm.

Armen

Categorie	Leader: reBot Arm 102	Follower: B601 DM
Arm	reBot Arm 102 ×1 🔗Nu kopen	Geassembleerde reBot Arm B601-DM kit (geassembleerde grijpversie met stroomvoorziening) ×1 🔗Nu kopen
Stroomvoorziening	12 V / 2 A-stroomadapter ×1	24 V / 15 A-stroomvoorziening en stroomkabel ×1
Gegevenskabel	USB-C-gegevenskabel ×1	USB-C-gegevenskabel ×1
Communicatie- en stroomcomponenten	—	USB-CAN-driverbord ×1 Signaal/stroomscheidingsbord ×1
Overige kabels	—	2-pins JST-kabel ×1 3-pins JST-kabel ×1 XT30 2+2-kabel ×1
Montagewerktuigen	G-klem ×2	G-klem ×2

Camera”s

Er zijn twee camera”s vereist: één voor het bovenaanzicht en één voor het zijaanzicht of de grijpweergave.

Camera	Bovenaanzichtcamera	Zijaanzichtcamera	Grijpcamera
Aantal	1	Kies ofwel de zijaanzicht- of grijpcamera
Montage	Bovenaanzichtmontage ×1	Kleine bureaumontage ×1	3D-geprinte montage ×1

Cameraopties: Kies op macOS of Windows een van de volgende combinaties. We raden aan de camera”s direct op de USB-poorten van de computer aan te sluiten in plaats van een USB-hub of -dock te gebruiken.

Optie	Hikvision USB-camera	Logitech C270 HD Webcam	Verzamelingsprestaties
Optie1	1	1	Meest stabiel; ondersteunt 120 FPS-verzameling
Optie2	❌	2	Stabiel; ondersteunt alle verzamelingsframerates
Optie3	2	❌	Houd de framerate op of onder 60 FPS; 120 FPS-verzameling wordt niet ondersteund en compatibiliteitsproblemen kunnen in sommige gevallen optreden

1.2 Computer en Software

• Windows- of macOS-computer (lokale training vereist een compatibele GPU)
• Stabiele netwerkverbinding (voor downloaden, inloggen, cloudtraining en inferentie)
• SenseCraft Robotics geïnstalleerd
• Een geregistreerd SenseCraft-account, aangemeld binnen SenseCraft Robotics

Voor gedetailleerde instructies, raadpleeg Software Download en Accountinstellingen.

1.3 Scène en Veiligheid

• Markeer twee vaste posities op de tafel: Punt A voor de startpositie van het object en Punt B voor de bestemming.
• Bereid een passend groot object voor dat makkelijk te grijpen is, zoals een rood blok of een zacht object.
• Zorg ervoor dat Punt A, Punt B, beide armen en het object binnen de camerabeelden vallen en niet worden geblokkeerd.
• Houd de werkruimte van de arm vrij van personen, rommel, kabels en breekbare objecten. Pas de leader-arm aan zodat deze de follower-arm niet nadert of niet in het beeldveld van de follower-camera verschijnt.

2. Verbind de Armen

Veiligheidsmededeling: Schakel de stroom uit voordat u JST-, XT30- of andere kabels aansluit of loskoppelt. Schakel de stroom pas in nadat u heeft bevestigd dat alle kabels correct zijn aangesloten. B601 RS en B601 DM lijken op elkaar. Zorg ervoor dat u ze onderscheidt.

2.1 Monteer en Verbind de reBot Arm 102 (Leader-Arm)

Stap 1: Monteer de reBot Arm 102

Gebruik houtbewerkingsklemmen om de reBot Arm 102 op een vlakke tafel vast te zetten. Druk zachtjes op de basis om te bevestigen dat deze niet beweegt.

Stap 2: Verbind de Kabels

De verbindingen bestaan uit twee paden:

• Signaalpad (arm -> USB-C-kabel -> computer)

  1. Bereid een USB-C-kabel voor om de arm met de computer te verbinden (sluit deze nog niet op de computer aan; sluit deze aan wanneer u de seriële-poortbinding bereikt en op apparaten scant).

• Stroompad (arm -> 12 V 2 A-stroomadapter -> stroomstrip -> inschakelen)

  1. Sluit de 12 V 2 A-stroomadapter aan op de stroomconnector van de arm.
  2. Sluit de adapter aan op de stroomstrip om de arm in te schakelen.

2.2 Monteer en Verbind de B601 DM (Follower-Arm)

Stap 3: Monteer de B601 DM

Gebruik G-klemmen om de B601 DM op een stabiele, vlakke tafel vast te zetten. Draai na het vastzetten de arm voorzichtig heen en weer om te bevestigen dat de basis niet beweegt.

Stap 4: Verbind de Kabels

Zorg ervoor dat de stroom is uitgeschakeld voordat u begint. De verbindingen bestaan uit twee paden:

• Signaalpad (arm -> signaal/stroomscheidingsbord -> USB-CAN-driverbord -> computer)

  1. Gebruik een XT30 2+2-kabel om de eerste motor onderaan met het signaal/stroomscheidingsbord te verbinden.
  2. Gebruik de 2-pins JST-kabel om het signaal/stroomscheidingsbord met het USB-CAN-driverbord te verbinden.
  3. Gebruik de 3-pins JST-kabel om de eerste motor onderaan met het USB-CAN-driverbord te verbinden (dit is een debugkabel en kan onverbonden blijven).
  4. Bereid een USB-C-gegevenskabel voor om het USB-CAN-driverbord met de computer te verbinden (sluit deze nog niet op de computer aan; sluit deze aan wanneer u de seriële-poortbinding bereikt en op apparaten scant).

• Stroompad (arm -> signaal/stroomscheidingsbord -> 24 V-stroomadapter -> stopcontact -> inschakelen)

  1. Gebruik een XT30 2+2-kabel om de eerste motor onderaan met het signaal/stroomscheidingsbord te verbinden.
  2. Sluit het signaal/stroomscheidingsbord aan op de 24 V-stroomadapter.
  3. Sluit de stroomadapter aan op het stopcontact. Nadat u heeft bevestigd dat de arm is vastgezet, de kabels correct zijn en de omgeving vrij is, schakel de stroom in.

3. Project

Open na aanmelden de pagina Projecten. Maak voor eerste gebruik een nieuw project aan, of open een bestaand project. In een project biedt het Projectoverzicht toegang tot apparaatinstelling, actieherhaling, datasets, training, modellen en bediening.

Bewerking	Stappen
Maak een project aan	Klik op Nieuw Project → voer de projectnaam en beschrijving in → klik op Aanmaken en Starten
Open een bestaand project	Selecteer een project uit de projectlijst → open het project

3.1 Projectoverzicht

Het Projectoverzicht toont de huidige projectstatus, inclusief armverbinding, apparaatinstelling, dataset, training, model en bedieningsstatus.

Als de pagina In afwachting van configuratie of Niet verbonden toont, klik dan op Ga naar Apparaatinstelling om de armen te configureren.

3.2 Apparaatinstelling

Apparaatinstelling wordt gebruikt voor apparaatselectie, seriële-poortbinding, armkalibratie, verificatie van teleoperatie en cameraconfiguratie.

3.2.1 Selecteer het Apparaatmodel

In de stap Apparaatkoppeling selecteert u reBot Arm 102 + B601 DM en klikt u op Volgende om de seriële poorten te binden.

3.2.2 Koppel de USB-Seriële Poorten voor de leader- en follower-armen

1. Eerste scan: Verbreek de USB-kabels van beide armen, klik op Opnieuw scannen en noteer de momenteel getoonde seriële poorten.
2. Koppel de leader-arm: Sluit de reBot Arm 102 (leader-arm) aan, klik opnieuw op Opnieuw scannen en koppel de nieuw gedetecteerde seriële poort aan de leader-arm.
3. Koppel de follower-arm: Sluit de B601 DM (follower-arm) aan, klik opnieuw op Opnieuw scannen en koppel de nieuw gedetecteerde seriële poort aan de follower-arm.
4. Controleer of beide armen Verbonden tonen en klik op Volgende.

Seriële-poortbinding en probleemoplossing:

• Koppel na elke scan alleen de nieuw gedetecteerde seriële poort. Identificeer een apparaat niet uitsluitend op basis van zijn COM-nummer.
• Als een seriële poort niet wordt getoond, sluit de USB-kabel opnieuw aan en scan opnieuw. Als er slechts één seriële poort wordt getoond, controleer dan de andere USB-kabel en de stroom van het apparaat.

3.2.3 Armkalibratieverificatie

1. Volg het schermvoorbeeld om de leader- en follower-armen in hun aanvankelijke houdingen te plaatsen en bevestig dat de werkruimte vrij is.
2. Klik op Start Kalibratie en volg daarna de scherminstructies om leader-arm-nulstelling, follower-arm-nulstelling en de kalibratie af te ronden.
3. Als de armhoudingen inconsistent zijn of de kalibratie mislukt, klik op Herkalibreren en ga niet door naar de volgende stappen.

Voer geen teleoperatie of gegevensverzameling uit voordat de kalibratie is voltooid.

3.2.4 Verificatie van Teleoperatie

Verificatie van teleoperatie bevestigt dat de follower-arm de leader-arm correct volgt. Als de richting omgekeerd is, de vertraging te groot is, of de beweging discontinu is, controleer dan de apparaatrollen, seriële-poortbinding en kalibratieresultaat.

1. Klik op Start Teleoperatie.
2. Verplaats de leader-arm door een kleine bewegingsrange en observeer of de follower-arm synchroon, in dezelfde richting en soepel beweegt.
3. Klik na het voltooien van de controle op Stop Teleoperatie en selecteer daarna een optie op basis van het resultaat:
   • Normaal: Klik op Bevestig Teleoperatie Normaal.
   • Abnormaal: Klik op Abnormaal, Terug naar Herkalibreren.

Zwaartekrachtcompensatie (optioneel) De arm heeft enig gewicht, waardoor het handmatig afstellen van de follower-arm inspanning kan vereisen. Wanneer zwaartekrachtcompensatie is ingeschakeld, compenseert het systeem een deel van het gewicht en maakt de follower-arm makkelijker te verplaatsen. Schakel na afstelling de zwaartekrachtcompensatie uit voordat u de verificatie van teleoperatie uitvoert. Zwaartekrachtcompensatie is voor het afstellen van de follower-arm; het wordt niet gebruikt om de follower-arm te besturen tijdens leader-follower-bediening.

3.2.5 Koppel de Camera”s

Camera”s nemen visuele informatie op terwijl de arm een taak uitvoert. De volgende zijn twee gangbare cameralay-outs:

Lay-out	Installatie en doel	Geschikte scenario”s	Illustratie
Grijpweergave	Bovenaanzichtcamera: Installeer deze boven de voorkant van de werktafel om het werkgebied te bedekken. Grijpcamera: Installeer deze nabij de grijper om grijpdetails te observeren.	Fijne bewerkingen die het observeren van contact tussen de grijper en het object vereisen.	*Opmerking: U kunt de 3D-cameramontage zelf ontwerpen.
Zijaanzicht-ondersteuning	Bovenaanzichtcamera: Installeer deze boven de voorkant van de werktafel om het werkgebied te bedekken. Zijaanzichtcamera: Installeer deze aan de voorkantzijde van de werktafel om de armhoogte en grijperbeweging te observeren.	Pick-and-place-, hanterings- en plaatsingstaken.

Deze tutorial gebruikt de zijaanzicht-ondersteuning lay-out. Na het installeren en positioneren van de camera”s:

1. Sluit de camera”s aan op de computer en klik op Opnieuw scannen.
2. Selecteer de bijbehorende videostromen in de secties Bovenaanzichtcamera en Zijaanzichtcamera.
3. Controleer beide voorbeeldvensters om te bevestigen dat de armen, het object en de doelposities duidelijk zichtbaar zijn. Klik op Volgende na bevestiging van de instellingen.

Om te bevestigen dat elke camera overeenkomt met zijn installatiepositie, klik op Bekijk Cameralay-out. Als een voorbeeld zwart of abnormaal is, scan opnieuw, herstart de camera, of gebruik een andere USB-poort.

3.3 Actieherhaling

Actieherhaling neemt armbewegingen op via leader-arm-onderwijs en slaat ze op in de actielijst voor herhaling. Controleer na opname of de beweging doorlopend is en of de bewegingsrichting en het openen en sluiten van de grijper normaal zijn.

Functie	Bewerking	Doel
Neem een actie op	Klik op + om een actie aan te maken → gebruik de leader-arm om de follower-arm te besturen en de taak te voltooien → klik op Opname Stoppen → opslaan	Neem doelacties op zoals grijpen, verplaatsen en plaatsen
Speel een actie af	Klik op Afspelen	Controleer of de actie compleet en doorlopend is, en bevestig de bewegingsrichting en het openen en sluiten van de grijper

Voordat u voor de eerste keer een actie opneemt, voltooi de apparaatverbinding en verificatie van teleoperatie in Apparaatinstelling, en klik op Bevestig Teleoperatie Normaal. Als het afspelen abnormaal is, verwijder de actie en neem opnieuw op.

3.4 Dataset

Dataset wordt gebruikt om verzamelingstaken aan te maken en taakafleveringen op te nemen, te inspecteren, op te schonen en samen te voegen. We raden aan om gegevens in kleine batches te verzamelen, zodat apparaatontkoppelingen, softwarefouten of videohaperingen vroeg kunnen worden ontdekt en het risico om alle gegevens te verliezen door één fout wordt verminderd.

• Neem eerst ongeveer 10 taakafleveringen per batch op.
• Houd na het voltooien van 2–3 batches ongeveer 20–30 geldige afleveringen over voor de eerste trainingsronde.
• Voeg meer gegevens toe voor complexe taken volgens de trainingsresultaten.

3.4.1 Configureer een Gegevensverzamelingstaak

Open Dataset → Gegevens Verzamelen bovenaan de pagina en voer de taakinformatie in. Als meerdere datasets samengevoegd zullen worden, moet de taakbeschrijving in elke batch exact hetzelfde zijn. Houd vóór verzameling ook de A- en B-posities, objectcategorie, cameraposities, tafelachtergrond en belichtingsomstandigheden zo stabiel mogelijk.

Veld	Voorbeeldwaarde	Instructies
Datasetnaam	DM Arm Pick-and-Place from A to B-01	Gebruik een “apparaat + taak + batch”-naamgevingsschema
Taakbeschrijving	Move the object from the left to the right	Beschrijf het taakdoel duidelijk; beschrijvingen moeten exact hetzelfde zijn wanneer batches samengevoegd worden
Aantal afleveringen	10	Elke aflevering moet één volledige taak bevatten
Afleveringsduur	20–30 seconden	Bestrijk de volledige actiesequentie
Rustduur	5 seconden	Laat tijd toe om de arm te resetten en de scène aan te passen

3.4.2 Neem Taakafleveringen Op

Het opnemen van taakafleveringen is de kern van de trainingsgegevens. Elke aflevering moet volledig opnemen dat het object op Punt A wordt opgepakt, naar Punt B wordt verplaatst en wordt neergezet. Om het model snel te laten leren, houd de taakstroom algemeen consistent. Om de generalisatie te verbeteren, voeg gegevens toe met verschillende posities, hoeken en bewegingsvariaties.

1. Plaats het object op Punt A, bevestig dat de arm in zijn aanvankelijke houding is en klik op Opname Starten.
2. Gebruik de leader-arm om de follower-arm te besturen en de taak te voltooien, en breng de arm daarna terug naar zijn aanvankelijke houding.
3. Wacht na het voltooien van de taak tot de resterende tijd is verstreken, of klik op de pijl (of druk op de spatiebalk) om de huidige aflevering vroegtijdig te beëindigen.
4. Breng tijdens de rustperiode het object terug naar Punt A en bevestig dat de arm klaar is. Start de volgende aflevering wanneer de rustperiode afloopt.

Belangrijk ⚠️

• Pas vóór verzameling de camera”s aan en bevestig ze. Zorg ervoor dat de armen, grijper, object en Punten A en B allemaal zichtbaar zijn in de camerabeelden.
• Belangrijke acties mogen 🚫 niet geblokkeerd worden of buiten de camerabeelden vallen; anders zijn de gegevens mogelijk niet bruikbaar voor training.
• Als een taak mislukt, het object niet stevig wordt gegrepen, de video hapert, of een camera geblokkeerd is, klik op Direct Opnieuw Opnemen of druk op Esc om de verzameling te stoppen.
• U kunt de huidige batch eerst voltooien en daarna abnormale afleveringen inspecteren en verwijderen.
• Als er een risico is op controleverlies of botsing, stop 🛑 direct.

3.4.3 Inspecteer, Verwijder en Voeg Gegevens Samen

Inspecteer na verzameling abnormale afleveringen, verwijder ongeldige gegevens en voeg meerdere datasets samen indien nodig.

Bewerking	Uitvoering	Beschrijving
Inspecteer abnormale afleveringen	Selecteer een aflevering en speel de video of actieherhaling af	Bevestig dat de taak is voltooid en de grijperbeweging normaal was. Noteer afwijkende afleveringsnummers tijdens opname zodat u ze later direct kunt inspecteren
Verwijder abnormale afleveringen	Klik op Afleveringen Batchgewijs Verwijderen, selecteer de abnormale afleveringen en bevestig; klik daarna op Genereer Verwijderde Kopie	Wijzig de nieuwe datasetnaam en bevestig. De originele dataset wordt niet overschreven
Voeg datasets samen	Klik op Samenvoegen, selecteer de datasets en voer een nieuwe datasetnaam in	We raden aan datasets samen te voegen met dezelfde taakbeschrijving, apparaatcombinatie en cameraconfiguratie

Inspecteer dataset

Verwijder abnormale afleveringen

Voeg datasets samen

3.5 Training

Training genereert een actiemodel voor de arm (dat wil zeggen, een actiebesturingsprogramma gevormd uit de demonstratiegegevens). SenseCraft Robotics leest de opgenomen taakgegevens, analyseert hoe de arm het doel voltooit, en genereert een model dat kan worden gebruikt voor automatische bediening.

Gebruik de volgende tabel om de trainingsparameters te configureren:

Parameter	Optie / waarde	Details
Trainingshardware	Cloud · GPU automatisch selecteren	Gebruikt een cloudserver voor training en verbruikt de overeenkomstige credits.
	Lokaal · Gratis	Gebruikt de huidige computer voor training en verbruikt geen credits, maar vereist een compatibele lokale GPU.
Trainingsdataset	Selecteer de doeldataset	Selecteer de opgenomen dataset die is voorbereid voor deze trainingsronde.
Beleid	ACT	Het standaard actiebesturingsbeleid dat momenteel wordt gebruikt.
Trainingstappen	10000	We raden aan om 10000 als de initiële waarde in te voeren en het aan te passen volgens de werkelijke prestaties van het model.

Creditmededeling Cloud · GPU automatisch selecteren training verbruikt credits; Lokaal · Gratis training verbruikt geen cloud-trainingscredits. Voor creditverwerving, gebruik en regels, raadpleeg Creditregels.

Trainingstappen en afleveringsaanbevelingen:

Taakmoeilijkheid	Taakbeschrijving	Aanbevolen afleveringen	Aanbevolen trainingstappen
Beginner	Vast Punt A naar Punt B	Ongeveer 20	10,000–15,000 stappen
Gemiddeld	Pak en plaats op willekeurige posities	Ongeveer 50	30,000–40,000 stappen
Geavanceerd	Veel stappen of lange duur	Ongeveer 100	80,000–100,000 stappen

Trainingsduur: De totale trainingstijd is afhankelijk van zowel het geselecteerde GPU-model als het aantal trainingstappen. Bijvoorbeeld, training voor 20,000 stappen (2W) in de cloud op de meeste GPU”s duurt meestal van enkele minuten tot enkele tientallen minuten. Training voor 100,000 stappen (10W) duurt ongeveer vijf keer zo lang als training voor 20,000 stappen.

Klik na bevestiging van de instellingen op Start Training. Zodra de training begint, kunt u de voortgang en historische taken bekijken in de lijst Huidige Trainingstaken.

3.6 Model

Model wordt gebruikt om trainingsresultaten te bekijken en het model voor latere bediening te selecteren. Voordat u een model gebruikt, controleer of de training is voltooid en of de taak en apparaatcombinatie overeenkomen met het huidige project.

3.7 Bediening

Bediening laadt een getraind model op de armen om te verifiëren of het de taak correct kan voltooien.

Stappen:

1. Selecteer een model: Selecteer een model met het label Ondersteund door Huidige Robotarm.
2. Selecteer een inferentiemethode: Selecteer Cloud-Inferentie of Lokale Inferentie en configureer de bijbehorende parameters.
3. Start inferentie: Klik na bevestiging van de instellingen op Start Inferentie.

Belangrijkste verschillen tussen Cloud-Inferentie en Lokale Inferentie:

Vergelijking	Cloud-Inferentie	Lokale Inferentie
Rekenhardware	Gebruikt een krachtige cloud-GPU voor inferentie.	Gebruikt de lokale CPU van de computer voor inferentie (het huidige platform ondersteunt niet het gebruik van een lokale GPU).
Prestatie-impact	De rekenkracht is sterk en algemeen onbeperkt, maar het resultaat hangt sterk af van netwerktransmissiekwaliteit.	De prestaties worden beïnvloed door de lokale CPU.
Parameterconfiguratie	Actieaantal (standaard: 120): Aantal actiestappen voorspeld in één inferentie. Blok-drempel (standaard: 0.9): Een parameter die bewegingscontinuïteit en nauwkeurigheid beïnvloedt. Een hogere waarde maakt armuitvoering voorzichtiger (en kan pauzes veroorzaken); een lagere waarde maakt de beweging soepeler (maar kan fouten veroorzaken). (De standaardinstellingen zijn meestal voldoende.)	Aantal runs: Totaal aantal keren (afleveringen) om de taak continu te herhalen. Tijdslimiet per run (seconden): Maximale tijd voor één taakuitvoering; de run eindigt automatisch wanneer de limiet is bereikt. (De standaardinstellingen zijn meestal voldoende.)
Data-uitvoer	Voert alleen inferentie uit voor verificatie.	Nadat de run is afgelopen, wordt de inferentie-inhoud automatisch gegenereerd als een bijbehorende dataset.
Kosten en beperkingen	De kosten zijn onderhevig aan platformregels; de rekenkracht is sterk en geschikt om snel te starten met training.	Heeft meestal geen cloud-credits nodig, maar is beperkt door lokale CPU-prestaties.

Opmerkingen

• Voor het starten: Controleer of de armen correct zijn verbonden en of de werkruimte veilig is.
• Tijdens de bediening: Verbreek of ontmonteer de armen niet en observeer of hun bewegingen normaal zijn.
• Als het resultaat onbevredigend is: Ga terug naar Dataset, verwijder abnormale afleveringen, voeg geldige gegevens toe en train opnieuw.