reBot Arm 102 + B601 RS Trainingshandleiding

Deze tutorial gebruikt de reBot Arm 102 (leader-arm) en B601 RS (follower-arm) met SenseCraft Robotics om de volledige workflow te presenteren, van projectaanmaak en apparaatinstelling tot gegevensverzameling, modeltraining en implementatie. De voorbeeldtaak in deze handleiding is het oppakken van een object op Punt A en het plaatsen ervan op Punt B. Deze is slechts ter illustratie; gebruikers kunnen toepassingsscenario”s ontwerpen volgens hun behoeften, zoals sorteren, hanteren, verpakken, knoppen indrukken, of in- en uitpluggen.

Versie-opmerking Interfacenamen, knoplocaties en trainingsbackends kunnen veranderen met SenseCraft Robotics-versies. Seriële poortnummers (zoals COM21, COM35, COM3 en COM6) en datasetnamen in deze handleiding zijn voorbeelden uit een video. Gebruik altijd de apparaten die door uw huidige computer worden gedetecteerd.

Tutorialoverzicht

Deze tutorial is geordend in de volgorde van hardware-installatie en softwarebediening om u te helpen de armen snel te configureren en een model te trainen:

Hoofdstuk	Fase	Belangrijkste inhoud
Hoofdstuk 1	Voorbereiding	Hardwarelijst, computer- en softwarevereisten, scène- en veiligheidscontroles
Hoofdstuk 2	Armen Verbinden	Fysieke montage en kabelverbindingen voor de leader- en follower-arm
Hoofdstuk 3	Softwaretraining	Kernworkflow: apparaatinstelling ➔ gegevensverzameling ➔ modeltraining ➔ implementatie en bediening

---

1. Voorbereiding

1.1 Hardware

De armen moeten worden geassembleerd, gemonteerd, van stroom voorzien en op USB aangesloten. Als de assemblage niet is voltooid, raadpleeg dan Stap 1: Assembleer de Arm.

Armen

Categorie	Leader: reBot Arm 102	Follower: B601 RS
Arm	reBot Arm 102 ×1 🔗Nu kopen	Geassembleerde reBot Arm B601-RS ×1 🔗Nu kopen
Stroomvoorziening	12 V / 2 A-stroomadapter ×1	48 V / 12.5 A-stroomvoorziening ×1
Gegevenskabel	USB-C-gegevenskabel ×1	USB-verlengkabel ×1
Communicatie- en stroomcomponenten	—	USB-CAN-driverbord ×1 Signaal/stroomscheidingsbord ×1
Overige kabels	—	2-pins JST-kabel ×1 3-pins JST-kabel ×1 XT30 2+2-kabel ×1
Montagewerktuigen	G-klem ×2	G-klem ×2

De armen moeten worden geassembleerd, gemonteerd, van stroom voorzien en op USB aangesloten. Als de assemblage niet is voltooid, raadpleeg dan Stap 1: Assembleer de Arm.

Camera”s

Er zijn twee camera”s vereist: één voor het bovenaanzicht en één voor het zijaanzicht of de grijpweergave.

Camera	Bovenaanzichtcamera	Zijaanzichtcamera	Grijpcamera
Aantal	1	Kies ofwel de zijaanzicht- of grijpcamera
Montage	Bovenaanzichtmontage ×1	Kleine bureaumontage ×1	3D-geprinte montage ×1

Cameraopties: Kies op macOS of Windows een van de volgende combinaties. We raden aan de camera”s direct op de USB-poorten van de computer aan te sluiten in plaats van een USB-hub of -dock te gebruiken.

Optie	Hikvision USB-camera	Logitech C270 HD Webcam	Verzamelingsprestaties
Optie 1	1	1	Meest stabiel; ondersteunt 120 FPS-verzameling
Optie 2	❌	2	Stabiel; ondersteunt alle verzamelingsframerates
Optie 3	2	❌	Houd de framerate op of onder 60 FPS; 120 FPS-verzameling wordt niet ondersteund en compatibiliteitsproblemen kunnen in sommige gevallen optreden

1.2 Computer en Software

• Windows- of macOS-computer (lokale training vereist een compatibele GPU)
• Stabiele netwerkverbinding (voor downloaden, inloggen, cloudtraining en inferentie)
• SenseCraft Robotics geïnstalleerd
• Een geregistreerd SenseCraft-account, aangemeld binnen SenseCraft Robotics

Voor gedetailleerde instructies, raadpleeg Software Download en Accountinstellingen.

1.3 Scène en Veiligheid

• Markeer twee vaste posities op de tafel: Punt A voor de startpositie van het object en Punt B voor de bestemming.
• Bereid een passend groot object voor dat makkelijk te grijpen is, zoals een rood blok of een zacht object.
• Zorg ervoor dat Punt A, Punt B, beide armen en het object binnen de camerabeelden vallen en niet worden geblokkeerd.
• Houd de werkruimte van de arm vrij van personen, rommel, kabels en breekbare objecten. Pas de leader-arm aan zodat deze de follower-arm niet nadert of niet in het beeldveld van de follower-camera verschijnt.

Opmerking: Deze afbeelding gebruikt de B601 DM-arm als voorbeeld. De installatie en bediening zijn hetzelfde voor de B601 RS.

---

2. Verbind de Armen

Veiligheidsmededeling: Schakel de stroom uit voordat u JST-, XT30- of andere kabels aansluit of loskoppelt. Schakel de stroom pas in nadat u heeft bevestigd dat alle kabels correct zijn aangesloten. B601 RS en B601 DM lijken op elkaar. Zorg ervoor dat u ze onderscheidt.

2.1 Monteer en Verbind de reBot Arm 102 (Leader-Arm)

Stap 1: Monteer de reBot Arm 102

Gebruik houtbewerkingsklemmen om de reBot Arm 102 op een vlakke tafel vast te zetten. Druk zachtjes op de basis om te bevestigen dat deze niet beweegt.

Stap 2: Verbind de Kabels

De verbindingen bestaan uit twee paden:

• Signaalpad (arm -> USB-C-kabel -> computer)

  1. Bereid een USB-C-kabel voor om de arm met de computer te verbinden (sluit deze nog niet op de computer aan; sluit deze aan wanneer u de seriële-poortbinding bereikt en op apparaten scant).

• Stroompad (arm -> 12 V 2 A-stroomvoorziening -> stroomstrip)

  1. Sluit de 12 V 2 A-stroomadapter aan op de stroomconnector van de arm.
  2. Sluit de adapter aan op de stroomstrip om de arm in te schakelen.

---

2.2 Monteer en Verbind de B601 RS (Follower-Arm)

Stap 4: Monteer de B601 RS

Gebruik G-klemmen om de B601 RS op een vlakke tafel vast te zetten. Draai de arm voorzichtig heen en weer om te bevestigen dat de basis niet beweegt.

Stap 5: Verbind de Kabels

Zorg ervoor dat de stroom is uitgeschakeld voordat u begint. De verbindingen bestaan uit twee paden:

• Signaalpad (arm -> signaalscheidingsbord -> USB-CAN -> computer)

  1. Gebruik een XT30 2+2-kabel om de armbasis met de signaalscheidingsmodule te verbinden.
  2. Knip de 2-pins kabel. Sluit één uiteinde aan op de signaalscheidingsmodule; sluit de rode draad aan het andere uiteinde aan op H op de USB-CAN en de zwarte draad op L.
  3. Sluit één uiteinde van de USB-CAN via de USB-verlengkabel op de computer aan (sluit deze nog niet op de computer aan; sluit deze aan wanneer de seriële-poortbinding klaar is en scan op apparaten).

• Stroompad (arm -> signaalscheidingsbord -> 48 V 12.5 A-stroomvoorziening -> stopcontact)

  1. Gebruik een XT30 2+2-kabel om de armbasis met de signaalscheidingsmodule te verbinden.
  2. Gebruik de stroom-XT30-kabel om de signaalscheidingsmodule met de 48 V 12.5 A-stroomvoorziening te verbinden.
  3. Sluit de stroomvoorziening aan op het stopcontact. Nadat u heeft bevestigd dat de arm is vastgezet, de kabels correct zijn en de omgeving vrij is, schakel de stroom in.

---

3. Project

Open na aanmelden de pagina Projecten. Maak voor eerste gebruik een nieuw project aan, of open een bestaand project. In een project biedt het Projectoverzicht toegang tot apparaatinstelling, actieherhaling, datasets, training, modellen en bediening.

Bewerking	Stappen
Maak een project aan	Klik op Nieuw Project → voer de projectnaam en beschrijving in → klik op Aanmaken en Starten
Open een bestaand project	Selecteer een project uit de projectlijst → open het project

3.1 Projectoverzicht

Het Projectoverzicht toont de huidige projectstatus, inclusief armverbinding, apparaatinstelling, dataset, training, model en bedieningsstatus.

Als de pagina In afwachting van configuratie of Niet verbonden toont, klik dan op Ga naar Apparaatinstelling om de armen te configureren.

3.2 Apparaatinstelling

Apparaatinstelling wordt gebruikt voor apparaatselectie, seriële-poortbinding, armkalibratie, verificatie van teleoperatie en cameraconfiguratie.

3.2.1 Selecteer het Apparaatmodel

In de stap Apparaatkoppeling selecteert u reBot Arm 102 + B601 RS en klikt u op Volgende om de seriële poorten te binden.

3.2.2 Koppel de USB-Seriële Poorten voor de Leader- en Follower-Armen

1. Eerste scan: Verbreek de USB-kabels van beide armen, klik op Opnieuw scannen en noteer de momenteel getoonde seriële poorten.
2. Koppel de leader-arm: Sluit de reBot Arm 102 aan, klik opnieuw op Opnieuw scannen en koppel de nieuw verschenen seriële poort aan de leader-arm.
3. Koppel de follower-arm: Sluit de B601 RS aan, klik opnieuw op Opnieuw scannen en koppel PCAN channel (can0) aan de follower-arm.
4. Controleer of beide armen Verbonden tonen en klik op Volgende.

Seriële-poortbinding en probleemoplossing:

• Koppel na elke scan alleen de nieuw verschenen seriële poort. Identificeer apparaten niet uitsluitend op basis van hun COM-nummers.
• Als een seriële poort niet wordt getoond, sluit de USB-kabel opnieuw aan en scan opnieuw. Als er slechts één seriële poort wordt getoond, controleer dan de andere USB-kabel en de stroom van het apparaat.

3.2.3 Armkalibratieverificatie

1. Volg het schermvoorbeeld om de leader- en follower-armen naar de aanvankelijke houding te verplaatsen en zorg ervoor dat de werkruimte vrij is van obstakels.
2. Klik op Start Kalibratie en volg de scherminstructies om de leader-nulpositie, follower-nulpositie en kalibratievoltooiing in volgorde te voltooien.
3. Als de armhoudingen niet overeenkomen of de kalibratie mislukt, klik op Herkalibreren en ga niet verder.

Opmerking: De illustratie gebruikt een DM-arm als voorbeeld. De procedure voor de RS-arm is precies hetzelfde.

Voer geen teleoperatie of gegevensverzameling uit voordat de kalibratie is voltooid.

3.2.4 Verificatie van Teleoperatie

Verificatie van teleoperatie bevestigt dat de follower-arm de leader-arm correct volgt. Als de richting omgekeerd is, de vertraging te groot is, of de beweging discontinu is, controleer dan de apparaatrollen, seriële-poortbindingen en kalibratieresultaat.

1. Klik op Start Teleoperatie.
2. Verplaats de leader-arm iets en observeer of de follower-arm synchroon beweegt, dezelfde richting volgt en soepel beweegt.
3. Klik na de controle op Stop Teleoperatie en selecteer een optie op basis van het resultaat:
   • Normaal: klik op Bevestig Teleoperatie Normaal;
   • Abnormaal: klik op Abnormaal, Terug naar Herkalibreren.

Opmerking: De illustratie gebruikt een DM-arm als voorbeeld. De procedure voor de RS-arm is precies hetzelfde.

Zwaartekrachtcompensatie (optioneel) De arm heeft enig gewicht, waardoor het handmatig afstellen van de follower inspanning kan vereisen. Wanneer zwaartekrachtcompensatie is ingeschakeld, compenseert het systeem een deel van het gewicht, waardoor de follower makkelijker te verplaatsen is. Schakel zwaartekrachtcompensatie uit na afstelling en vóór verificatie van teleoperatie. Zwaartekrachtcompensatie is voor het afstellen van de follower-arm; het bestuurt de follower-arm niet om de leader te volgen.

3.2.5 Koppel de Camera”s

Camera”s nemen visuele informatie op terwijl de arm een taak uitvoert. Afhankelijk van de cameramontagepositie worden de volgende twee lay-outs veelal gebruikt:

Lay-out	Installatie en doel	Geschikte scenario”s	Illustratie
Grijpweergave	Bovenaanzichtcamera: gemonteerd boven de voorkant van de werkbank om het werkgebied te bedekken. Grijpcamera: gemonteerd nabij de grijper om grijpdetails te observeren.	Fijne bewerkingen die het observeren van contact tussen de grijper en het object vereisen.	*Opmerking: U kunt uw eigen 3D-cameramontage ontwerpen.
Zijaanzicht-ondersteuning	Bovenaanzichtcamera: gemonteerd boven de voorkant van de werkbank om het werkgebied te bedekken. Zijaanzichtcamera: gemonteerd aan de voorkantzijde van de werkbank om armhoogte en grijperbeweging te observeren.	Taken zoals grijpen, hanteren en plaatsen.

Deze tutorial gebruikt de zijaanzicht-ondersteuning lay-out. Na het installeren en positioneren van de camera”s:

1. Sluit de camera”s aan op de computer en klik op Opnieuw scannen.
2. Selecteer de bijbehorende videostromen in de gebieden Camera voorzijde en Camera zijkant.
3. Controleer beide voorbeeldvensters om te bevestigen dat de armen, het object en de doelpositie duidelijk zichtbaar zijn. Klik op Volgende na bevestiging.

Om te controleren of de camera”s overeenkomen met hun montageposities, klik op Bekijk Cameralay-out. Als het voorbeeld zwart of abnormaal is, scan opnieuw, herstart de camera”s, of verander de USB-poorten.

3.3 Actieherhaling

Actieherhaling neemt armacties op via leader-arm-onderwijs en slaat ze op in de actielijst voor herhaling. Controleer na opname of de actie doorlopend is en of de bewegingsrichting en het openen en sluiten van de grijper correct zijn.

Functie	Bewerking	Doel
Neem een actie op	Klik op + om een actie aan te maken → gebruik de leader-arm om de follower door de taak te besturen Klik op Opname Stoppen → opslaan	Neem doelacties op zoals grijpen, verplaatsen en plaatsen
Speel een actie af	Klik op Afspelen	Controleer of de actie compleet en doorlopend is, en bevestig de bewegingsrichting en het openen en sluiten van de grijper

Voordat u voor de eerste keer een actie opneemt, voltooi de apparaatverbinding en verificatie van teleoperatie in Apparaatinstelling, en klik op Bevestig Teleoperatie Normaal. Als het afspelen abnormaal is, verwijder de actie en neem opnieuw op.

3.4 Dataset

Dataset wordt gebruikt om verzamelingstaken aan te maken en taakafleveringen op te nemen, te inspecteren, op te schonen en samen te voegen. We raden aan om gegevens in kleine batches te verzamelen om ontkoppelingen, softwareproblemen of videohaperingen vroeg te detecteren en het risico te verminderen dat alle gegevens verloren gaan door één storing.

• Neem eerst ongeveer 10 taakafleveringen per batch op;
• Houd na het voltooien van 2–3 batches ongeveer 20–30 geldige afleveringen over voor de eerste trainingsronde;
• Voeg meer gegevens toe voor complexe taken volgens de trainingsresultaten.

3.4.1 Configureer een Gegevensverzamelingstaak

Ga naar Dataset → Gegevens Verzamelen en voer de taakinformatie in. Als meerdere datasets samengevoegd zullen worden, moeten de taakbeschrijvingen voor alle batches exact hetzelfde zijn. Houd vóór verzameling de A- en B-posities, objectcategorie, cameraposities, tafelachtergrond en belichtingsomstandigheden zo consistent mogelijk.

Veld	Voorbeeldwaarde	Instructies
Datasetnaam	RS arm pick object from A to B-01	Gebruik de indeling “apparaat + taak + batch”
Taakbeschrijving	Move the object from the left to the right	Formuleer het taakdoel duidelijk; beschrijvingen moeten exact hetzelfde zijn wanneer batches samengevoegd worden
Aantal afleveringen	10	Elke aflevering moet één volledige taak bevatten
Duur per aflevering	20–30 seconden	Bestrijk de volledige actiesequentie
Rustduur	5 seconden	Laat de arm toe te resetten en de scène aan te passen

3.4.2 Neem Taakafleveringen Op

Het opnemen van taakafleveringen is de kern van de trainingsgegevens. Elke aflevering moet volledig het proces opnemen van het grijpen van het object op Punt A, het verplaatsen naar Punt B, en het loslaten. Om het model snel te laten leren, houd de taakprocedure algemeen consistent. Om de generalisatie te verbeteren, voeg gegevens toe met verschillende posities, hoeken en bewegingsvariaties.

1. Plaats het object op Punt A, bevestig dat de arm in zijn aanvankelijke houding is, en klik op Opname Starten.
2. Gebruik de leader-arm om de follower door de taak te besturen, en breng de arm daarna terug naar zijn aanvankelijke houding.
3. Nadat de taak is voltooid, wacht tot de resterende tijd afloopt of klik op de pijl (of druk op Spatie) om de huidige aflevering vroegtijdig te beëindigen.
4. Tijdens de rustperiode, breng het object terug naar Punt A en zorg ervoor dat de arm klaar is. Start de volgende aflevering wanneer de rustperiode afloopt.

Belangrijke herinnering ⚠️

• Pas vóór verzameling de camera”s aan en bevestig ze. Zorg ervoor dat de armen, grijper, object en Punten A en B allemaal zichtbaar zijn.
• Belangrijke acties mogen 🚫 niet geblokkeerd worden of buiten het camerabeeld vallen, anders zijn de gegevens mogelijk niet bruikbaar voor training.
• Als een taak mislukt, het object niet stevig wordt gegrepen, de video hapert, of een camera geblokkeerd is, klik op Opnieuw Opnemen of druk op Esc om de verzameling te stoppen.
• U kunt de huidige batch eerst voltooien en daarna abnormale afleveringen inspecteren en verwijderen.
• Als de arm onverwacht gedrag vertoont of er een botsingsrisico is, stop 🛑 direct.

3.4.3 Inspecteer, Verwijder en Voeg Gegevens Samen

Inspecteer na verzameling abnormale afleveringen, verwijder ongeldige gegevens en voeg meerdere datasets samen indien nodig.

Bewerking	Methode	Beschrijving
Inspecteer abnormale afleveringen	Selecteer een aflevering en speel de video of actieherhaling af	Bevestig dat de taak volledig is en de grijpactie normaal is. U kunt afwijkende afleveringsnummers noteren tijdens opname en deze later direct inspecteren
Verwijder abnormale afleveringen	Klik op Afleveringen Batchgewijs Verwijderen, selecteer de abnormale afleveringen en bevestig; klik daarna op Genereer Verwijderde Kopie	Voer een nieuwe datasetnaam in en bevestig. De originele dataset wordt niet overschreven
Voeg datasets samen	Klik op Samenvoegen, selecteer de datasets en voer een nieuwe datasetnaam in	Voeg datasets samen met overeenkomende taakbeschrijvingen, apparaatcombinaties en cameraconfiguraties

Inspecteer de dataset

Verwijder abnormale afleveringen

Voeg datasets samen

3.5 Training

Training genereert een actiemodel voor de arm (dat wil zeggen, een actiebesturingsprogramma gemaakt uit de onderwijsgegevens). SenseCraft Robotics leest de opgenomen taakgegevens, analyseert hoe de arm de doelactie uitvoert, en genereert een model dat kan worden gebruikt voor autonome bediening.

Gebruik de volgende tabel om de trainingsparameters te configureren:

Parameter	Optie / waarde	Details
Trainingshardware	Cloud · GPU automatisch selecteren	Gebruikt een cloudserver voor training en verbruikt de overeenkomstige credits.
	Lokaal · gratis	Gebruikt de huidige computer voor training. Er worden geen credits verbruikt, maar een compatibele lokale GPU is vereist.
Trainingsdataset	Selecteer de doeldataset	Selecteer de dataset die u hebt opgenomen en voorbereid voor deze trainingsronde.
Beleid	ACT	Het momenteel ondersteunde standaard actiebesturingsbeleid.
Trainingstappen	10000	10.000 wordt aanbevolen als initiële waarde. Pas het later aan volgens de werkelijke prestaties van het model.

Credits-mededeling Cloudtraining met Cloud · GPU automatisch selecteren verbruikt credits. Lokaal · gratis training verbruikt geen cloud-trainingscredits. Raadpleeg Creditregels voor informatie over het verkrijgen en gebruiken van credits.

Aanbevolen trainingstappen en aantal afleveringen:

Taakmoeilijkheid	Taakbeschrijving	Aanbevolen afleveringen	Aanbevolen trainingstappen
Beginner	Vast Punt A naar Punt B	Ongeveer 20	10,000–15,000 stappen
Gemiddeld	Grijp en plaats op willekeurige posities	Ongeveer 50	30,000–40,000 stappen
Geavanceerd	Meerdere stappen of lange duur	Ongeveer 100	80,000–100,000 stappen

Trainingsduur: De totale trainingstijd is afhankelijk van zowel het geselecteerde GPU-model als het aantal trainingstappen. Bijvoorbeeld, training voor 20,000 stappen (20K) in de cloud duurt meestal van enkele minuten tot tientallen minuten op de meeste GPU”s. Training voor 100,000 stappen (100K) duurt ongeveer vijf keer zo lang als training voor 20K stappen.

Klik na bevestiging van de instellingen op Start Training. Zodra de training start, bekijk de voortgang en trainingsgeschiedenis in de lijst Huidige Trainingstaken.

3.6 Model

Model wordt gebruikt om trainingsresultaten te bekijken en een model voor latere bediening te selecteren. Bevestig vóór gebruik dat de training is voltooid en dat de taak en apparaatcombinatie overeenkomen met het huidige project.

3.7 Bediening

Bediening laadt een getraind model op de armen om te verifiëren of het de taak correct kan voltooien.

Stappen:

1. Selecteer een model: Selecteer een model met het label Ondersteunt huidige arm.
2. Selecteer een inferentiemethode: Selecteer Cloud-Inferentie of Lokale Inferentie, configureer daarna de bijbehorende parameters.
3. Start inferentie: Klik na bevestiging van de instellingen op Start Cloud/Lokale Inferentie.

Belangrijkste verschillen tussen cloud-inferentie en lokale inferentie:

Vergelijking	Cloud-inferentie	Lokale inferentie
Rekenhardware	Gebruikt een krachtige cloud-GPU voor inferentie.	Gebruikt de lokale CPU van de computer (het huidige platform ondersteunt niet het gebruik van een lokale GPU).
Prestatie-impact	Rekenkracht is algemeen geen beperking, maar resultaten hangen sterk af van netwerktransmissiekwaliteit.	Resultaten hangen af van de rekenkracht van de lokale CPU.
Parameters	Actiechunks (standaard 120): aantal actiestappen voorspeld in één inferentie. Chunk-drempel (standaard 0.9): beïnvloedt bewegingssoepelheid en nauwkeurigheid. Een hogere waarde maakt de arm voorzichtiger en kan pauzes veroorzaken; een lagere waarde maakt de beweging soepeler maar kan fouten verhogen. (Standaardwaarden zijn meestal aanbevolen.)	Aantal runs: totaal aantal keren (afleveringen) om de taak te herhalen. Tijdslimiet per run (seconden): maximale duur van één taakuitvoering; de run eindigt automatisch bij timeout. (Standaardwaarden zijn meestal aanbevolen.)
Data-uitvoer	Voert alleen inferentieverificatie uit.	Genereert automatisch een bijbehorende dataset uit de inferentie-uitvoeringen nadat de bediening is afgelopen.
Kosten en beperkingen	Onderhevig aan platformprijzen; de sterkere rekenkracht is geschikt om snel te starten.	Verbruikt meestal geen cloud-credits, maar is beperkt door lokale CPU-prestaties.

Opmerkingen

• Voor het starten: Controleer of de armen correct zijn verbonden en of de werkruimte veilig is.
• Tijdens de bediening: Verbreek of ontmonteer de armen niet, en observeer of hun bewegingen normaal zijn.
• Als het resultaat onbevredigend is: Ga terug naar Dataset, verwijder abnormale afleveringen, voeg geldige gegevens toe en train opnieuw.