Veelvoorkomende problemen met SenseCraft Robotics
Apparaatverbinding en detectie
Section titled “Apparaatverbinding en detectie”Wat moet ik doen als er geen seriële poorten worden gevonden?
Section titled “Wat moet ik doen als er geen seriële poorten worden gevonden?”Controleer het volgende:
- De USB-kabel ondersteunt gegevensoverdracht.
- De robotarm is ingeschakeld.
- De leader arm is verbonden voordat de follower arm wordt verbonden.
- Op macOS / Linux heeft het systeem toegang tot de seriële poort.
- Geen ander programma gebruikt de seriële poort.
Probeer het volgende:
- Koppel het apparaat los en sluit het opnieuw aan.
- Klik op “Scan Serial Ports”.
- Als de pagina een machtigingsprobleem meldt, voltooi dan de machtigingsstappen.
- Als het nog steeds mislukt, start dan de software of computer opnieuw op.
Wat moet ik doen als B601 RS geen CAN vindt?
Section titled “Wat moet ik doen als B601 RS geen CAN vindt?”Controleer het volgende:
- De CAN-adapter en driver zijn geïnstalleerd.
- Op Linux / Jetson bestaat de SocketCAN-interface, bijvoorbeeld
can0. - Op macOS / Windows is de PCAN-runtime beschikbaar.
- De naam van het CAN-kanaal is correct.
Wat moet ik doen als de camera geen beeld geeft of de framerate laag is?
Section titled “Wat moet ik doen als de camera geen beeld geeft of de framerate laag is?”Suggesties:
- Verlaag de resolutie of beeldkwaliteit.
- Verlaag de bemonsteringssnelheid.
- Sluit onnodige previews.
- Vermijd dat meerdere programma’s de camera tegelijk gebruiken.
- Scan de camera opnieuw en bind deze opnieuw.
Kalibratie en teleoperatie
Section titled “Kalibratie en teleoperatie”Wat moet ik doen als kalibratie mislukt?
Section titled “Wat moet ik doen als kalibratie mislukt?”Suggesties:
- Controleer of de modellen van de leader arm en follower arm correct zijn geselecteerd.
- Controleer of de poortbindingen zijn omgekeerd.
- Plaats de robotarmen opnieuw in de aanbevolen houding.
- Stop de kalibratie en start opnieuw.
- Controleer de diagnoselogboeken om te bepalen of het probleem bij de seriële poort, servo, CAN of houdingsfase ligt.
Wat moet ik doen als de teleoperatierichting is omgekeerd of de beweging hapert?
Section titled “Wat moet ik doen als de teleoperatierichting is omgekeerd of de beweging hapert?”Suggesties:
- Kalibreer opnieuw.
- Controleer of de rollen van de leader arm en follower arm correct zijn verbonden.
- Beweeg voorzichtig en vermijd plotseling trekken.
- Verlaag bij B601 RS de maximale bewegingsstap.
- Controleer de diagnoselogboeken voor teleoperatie.
Gegevensverzameling en training
Section titled “Gegevensverzameling en training”Wat moet ik doen als de opgenomen gegevenskwaliteit slecht is?
Section titled “Wat moet ik doen als de opgenomen gegevenskwaliteit slecht is?”Suggesties:
- Neem episodes van lage kwaliteit opnieuw op.
- Houd elke demonstratie volledig, stabiel en consistent in tempo.
- Houd de camerapositie en verlichting stabiel.
- Gebruik de Dataset-pagina om video’s, voorbeeldframes en gewrichtscurves te controleren.
- Voeg bij het samenvoegen van datasets alleen gegevens samen met dezelfde taakbeschrijving.
Wat moet ik doen als training niet kan starten?
Section titled “Wat moet ik doen als training niet kan starten?”Controleer het volgende:
- Er is een trainbare dataset geselecteerd.
- Je bent aangemeld bij je SenseCraft-account voor cloudtraining.
- De lokale trainingsruntime is compleet.
- Voor GR00T slagen de controles voor HF token, gated access, runtime en modelcache.
Wat moet ik doen als er geen model op de Run-pagina verschijnt?
Section titled “Wat moet ik doen als er geen model op de Run-pagina verschijnt?”Veelvoorkomende oorzaken:
- De training is nog niet succesvol voltooid.
- Cloudtrainingsresultaten zijn nog niet lokaal opgehaald.
- Lokale modelregistratie is mislukt.
Probeer het volgende:
- Ga terug naar Training en controleer de taakstatus.
- Wacht tot de training is voltooid.
- Controleer of het model is gedownload / geregistreerd.
- Vernieuw de Run-pagina.
Wat moet ik doen als kalibratie meldt dat er een afwijking in een robotarmgewricht is gedetecteerd?
Section titled “Wat moet ik doen als kalibratie meldt dat er een afwijking in een robotarmgewricht is gedetecteerd?”Als deze fout verschijnt nadat je op “Start Calibration” hebt geklikt, controleer dan eerst de leader arm.
Controleer in deze volgorde:
- Controleer of de voeding van de robotarm is ingeschakeld en of de spanning voldoet aan de apparaatvereisten.
- Ga terug naar “Device Pairing” en bevestig dat het geselecteerde apparaatmodel overeenkomt met de daadwerkelijke robotarm.
- Controleer de stap “Bind Serial Port” en bevestig dat de seriële poorten van leader en follower niet zijn omgekeerd.
- Controleer de bedrading van de leader arm, de daisy-chainverbinding en de USB-verbinding.
Wat moet ik doen als kalibratie meldt dat de seriële poort niet is verbonden of schrijven is mislukt?
Section titled “Wat moet ik doen als kalibratie meldt dat de seriële poort niet is verbonden of schrijven is mislukt?”Als tijdens kalibratie een fout zoals “dm-serial write failed” of een seriële schrijffout verschijnt, is de seriële verbinding meestal niet correct aangesloten, wordt het apparaat niet herkend of zijn de seriële rollen verkeerd gebonden.
Stop eerst de kalibratie en controleer daarna de voeding van leader en follower, de USB-kabel, de binding van seriële poorten en het apparaatmodel. Zodra de verbinding is hersteld, klik je opnieuw op “Scan Serial Ports” en kalibreer je opnieuw.
Wat moet ik doen als de follower arm een fout meldt nadat de kalibratie van de leader arm is voltooid?
Section titled “Wat moet ik doen als de follower arm een fout meldt nadat de kalibratie van de leader arm is voltooid?”Als de kalibratie van de leader arm is voltooid, maar er een fout verschijnt bij het overschakelen naar de kalibratie van de follower arm, richt de controle dan op de follower arm.
Controleer of de follower arm is ingeschakeld, of de spanning aan de norm voldoet en of de bedrading, servoketen, CAN of seriële verbinding normaal is. Bind indien nodig de follower-poort opnieuw voordat je de kalibratie start.
Waar moet ik op letten bij automatische kalibratie van SoArm?
Section titled “Waar moet ik op letten bij automatische kalibratie van SoArm?”Controleer vóór automatische kalibratie van SoArm of er voldoende ruimte rond de robotarm is, zodat mensen niet gewond raken en de arm niet tegen objecten op tafel botst.
Controleer ook of de pols van de robotarm een bewegingslimiet heeft. Als de pols geen limiet heeft, wordt automatische kalibratie niet aanbevolen, omdat de beweging kabels kan lostrekken. Voor andere kalibratieproblemen kun je de ReBot/B601-controles volgen: voeding, apparaatmodel, poortbinding en bedrading.
Wat moet ik doen als teleoperatievalidatie mislukt?
Section titled “Wat moet ik doen als teleoperatievalidatie mislukt?”Als teleoperatievalidatie mislukt, bevestig dan eerst dat de leader arm en follower arm correct zijn verbonden en gekoppeld.
Controleer in deze volgorde:
- Controleer of de voeding is ingeschakeld en of de spanning aan de norm voldoet.
- Controleer of het apparaat dat in Device Pairing is geselecteerd overeenkomt met het daadwerkelijke robotarmmodel.
- Controleer of de seriële poorten van leader en follower zijn omgekeerd.
- Controleer of de bedrading van de leader arm normaal is.
- Kalibreer opnieuw en valideer teleoperatie daarna met kleine, langzame bewegingen.
Camera en verzamelprestaties
Section titled “Camera en verzamelprestaties”Welke cameracombinaties worden aanbevolen als er camerafouten optreden tijdens verzameling op macOS?
Section titled “Welke cameracombinaties worden aanbevolen als er camerafouten optreden tijdens verzameling op macOS?”Als er tijdens verzameling op macOS cameragerelateerde fouten optreden, probeer dan eerst deze combinaties:
- Twee Hikvision-camera’s: houd de framerate van de robotarm bij voorkeur op maximaal 60 fps. Bij 120 fps kan verzameling mislukken. Dit werkt meestal, maar in sommige omgevingen kunnen nog compatibiliteitsproblemen optreden.
- Eén Hikvision-camera + Logi Webcams C270 HD Webcam: deze combinatie is momenteel stabieler en kan ook worden gebruikt voor robotarmverzameling op 120 fps.
- Twee Webcams C270 HD Webcam: ook een stabiele combinatie die de gangbare verzamel-framerates van de robotarm dekt.
Welke problemen kunnen onvoldoende verzamelprestaties veroorzaken?
Section titled “Welke problemen kunnen onvoldoende verzamelprestaties veroorzaken?”Bij onvoldoende verzamelprestaties kunnen knoppen zoals huidig episode overslaan, huidig episode opnieuw opnemen en verzameling beëindigen vertraagd reageren. Er kunnen ook frames wegvallen. Als een episode bijvoorbeeld is ingesteld op 15 seconden, kan de Dataset-pagina een werkelijke duur van minder dan 15 seconden tonen.
Het wordt aanbevolen om één opnamesessie te beperken tot ongeveer 20 episodes en de gegevens later te ordenen met dataset-samenvoeging. Te veel episodes in één verzamelsessie kunnen het risico op datasetbeschadiging of schrijffouten vergroten.
Modeluitvoering
Section titled “Modeluitvoering”Wat moet ik controleren voordat ik een model uitvoer?
Section titled “Wat moet ik controleren voordat ik een model uitvoer?”Gebruik vóór het uitvoeren van een model teleoperatie om te bevestigen dat de robotarmhardware, verbinding, kalibratie en volgrelatie normaal zijn. Controleer ook of de geselecteerde camera-indeling overeenkomt met de camera-indeling die is gebruikt bij het verzamelen van de trainingsgegevens van het model; anders kan de inferentiekwaliteit worden beïnvloed.