Problemas comunes de SenseCraft Robotics

Conexión y detección de dispositivos

¿Qué debo hacer si no se detectan puertos serie?

Comprueba lo siguiente:

• Que el cable USB admita transferencia de datos.
• Que el brazo robótico esté encendido.
• Que se haya conectado primero el brazo leader y después el brazo follower.
• En macOS / Linux, que el sistema permita acceder al puerto serie.
• Que ningún otro programa esté usando el puerto serie.

Prueba lo siguiente:

1. Desconecta y vuelve a conectar el dispositivo.
2. Haz clic en “Scan Serial Ports”.
3. Si la página muestra un problema de permisos, completa el flujo de autorización.
4. Si sigue fallando, reinicia el software o el ordenador.

¿Qué debo hacer si B601 RS no detecta CAN?

Comprueba lo siguiente:

• Que el adaptador CAN y el controlador estén instalados.
• En Linux / Jetson, que exista la interfaz SocketCAN, por ejemplo can0.
• En macOS / Windows, que el runtime de PCAN esté disponible.
• Que el nombre del canal CAN sea correcto.

¿Qué debo hacer si la cámara no muestra imagen o la velocidad de fotogramas es baja?

Sugerencias:

• Reduce la resolución o la calidad de imagen.
• Reduce la velocidad de muestreo.
• Cierra las vistas previas innecesarias.
• Evita que varios programas usen la cámara al mismo tiempo.
• Vuelve a escanear y vincular la cámara.

Calibración y teleoperación

¿Qué debo hacer si falla la calibración?

Sugerencias:

• Comprueba que los modelos del brazo leader y follower estén seleccionados correctamente.
• Comprueba si los puertos están vinculados al revés.
• Coloca de nuevo los brazos robóticos en la postura recomendada.
• Detén la calibración y vuelve a iniciarla.
• Revisa los registros de diagnóstico para identificar si el problema está en el puerto serie, los servos, CAN o la etapa de postura.

¿Qué debo hacer si la dirección de teleoperación está invertida o el movimiento va lento?

Sugerencias:

• Vuelve a calibrar.
• Comprueba que los roles del brazo leader y follower estén conectados correctamente.
• Mueve el brazo con suavidad y evita tirones repentinos.
• Para B601 RS, reduce el límite máximo del paso de movimiento.
• Revisa los registros de diagnóstico de teleoperación.

Recopilación de datos y entrenamiento

¿Qué debo hacer si la calidad de los datos grabados es mala?

Sugerencias:

• Vuelve a grabar los episodes de baja calidad.
• Mantén cada demostración completa, estable y con un ritmo constante.
• Mantén estable la posición de la cámara y la iluminación.
• Usa la página Dataset para revisar vídeos, fotogramas de muestra y curvas articulares.
• Al fusionar datasets, fusiona solo datos con la misma descripción de tarea.

¿Qué debo hacer si el entrenamiento no puede iniciarse?

Comprueba lo siguiente:

• Que se haya seleccionado un dataset entrenable.
• Que hayas iniciado sesión en tu cuenta de SenseCraft para entrenamiento en la nube.
• Que el runtime de entrenamiento local esté completo.
• Para GR00T, que pasen las comprobaciones de HF token, acceso restringido, runtime y caché del modelo.

¿Qué debo hacer si no aparece ningún modelo en la página Run?

Causas comunes:

• El entrenamiento aún no se completó correctamente.
• Los resultados del entrenamiento en la nube aún no se han sincronizado localmente.
• El registro del modelo local falló.

Prueba lo siguiente:

1. Vuelve a Training y revisa el estado de la tarea.
2. Espera a que termine el entrenamiento.
3. Confirma que el modelo se haya descargado / registrado.
4. Actualiza la página Run.

¿Qué debo hacer si la calibración muestra “se detectó una anomalía en una articulación del brazo robótico”?

Si este error aparece después de hacer clic en “Start Calibration”, revisa primero el brazo leader.

Comprueba en este orden:

1. Confirma que la fuente de alimentación del brazo robótico esté encendida y que el voltaje cumpla los requisitos del dispositivo.
2. Vuelve a “Device Pairing” y confirma que el modelo seleccionado coincide con el brazo robótico real.
3. Revisa el paso “Bind Serial Port” y confirma que los puertos serie del leader y follower no estén invertidos.
4. Revisa el cableado del brazo leader, la conexión en cadena y la conexión USB.

¿Qué debo hacer si la calibración indica que el puerto serie está desconectado o que la escritura falló?

Si aparece un error como “dm-serial write failed” o un fallo de escritura serie durante la calibración, normalmente el enlace serie no está conectado correctamente, el dispositivo no se reconoce o los roles serie están vinculados de forma incorrecta.

Detén primero la calibración y vuelve a revisar la alimentación del leader y follower, el cable USB, la vinculación de puertos serie y el modelo del dispositivo. Cuando la conexión se recupere, haz clic otra vez en “Scan Serial Ports” y calibra de nuevo.

¿Qué debo hacer si el brazo follower muestra un error después de completar la calibración del brazo leader?

Si la calibración del brazo leader ya terminó, pero aparece un error al cambiar a la calibración del follower, centra la revisión en el follower.

Comprueba si el follower está encendido, si el voltaje cumple el estándar y si el cableado, la cadena de servos, CAN o la conexión serie funcionan correctamente. Si es necesario, vuelve a vincular el puerto del follower antes de iniciar la calibración.

¿Qué debo tener en cuenta para la calibración automática de SoArm?

Antes de la calibración automática de SoArm, asegúrate de que haya suficiente espacio alrededor del brazo robótico para evitar lesiones o colisiones con objetos sobre la mesa.

También confirma si la muñeca del brazo robótico tiene límite de movimiento. Si no lo tiene, no se recomienda usar la calibración automática, porque el movimiento podría tirar de los cables. Para otros problemas de calibración, consulta las comprobaciones de ReBot/B601: alimentación, modelo del dispositivo, vinculación de puertos y estado del cableado.

¿Qué debo hacer si falla la validación de teleoperación?

Si falla la validación de teleoperación, confirma primero que los brazos leader y follower estén conectados y emparejados correctamente.

Comprueba en este orden:

1. Confirma que la alimentación esté encendida y que el voltaje cumpla el estándar.
2. Confirma que el dispositivo seleccionado en Device Pairing coincida con el modelo real del brazo robótico.
3. Comprueba si los puertos serie del leader y follower están invertidos.
4. Comprueba si el cableado del brazo leader es normal.
5. Vuelve a calibrar y después valida la teleoperación con movimientos pequeños y lentos.

Cámara y rendimiento de recopilación

¿Qué combinaciones de cámaras se recomiendan si aparecen errores de cámara durante la recopilación en macOS?

Si aparecen errores relacionados con la cámara durante la recopilación en macOS, prueba primero estas combinaciones:

1. Dos cámaras Hikvision: se recomienda que la velocidad del brazo robótico no supere 60 fps. En escenarios de 120 fps, la recopilación puede fallar. Normalmente funciona, aunque en algunos entornos pueden aparecer problemas de compatibilidad.
2. Una cámara Hikvision + Logi Webcams C270 HD Webcam: actualmente es una combinación más estable y también se puede usar para recopilar a 120 fps.
3. Dos Webcams C270 HD Webcam: también es una combinación estable que cubre las velocidades de recopilación habituales del brazo robótico.

¿Qué problemas puede causar un rendimiento de recopilación insuficiente?

Cuando el rendimiento de recopilación es insuficiente, botones como saltar el episode actual, volver a grabarlo o finalizar la recopilación pueden responder con retraso. También puede haber pérdida de fotogramas. Por ejemplo, si un episode se configura en 15 segundos, la página Dataset puede mostrar una duración real inferior a 15 segundos.

Se recomienda limitar una sola sesión de grabación a unos 20 episodes y organizar después los datos mediante la fusión de datasets. Demasiados episodes en una sola sesión pueden aumentar el riesgo de corrupción del dataset o errores de escritura.

Ejecución del modelo

¿Qué debo confirmar antes de ejecutar un modelo?

Antes de ejecutar un modelo, usa la teleoperación para confirmar que el hardware del brazo robótico, la conexión, la calibración y el seguimiento funcionan correctamente. También confirma que el diseño de cámaras seleccionado coincida con el diseño usado al recopilar los datos de entrenamiento del modelo; de lo contrario, la calidad de inferencia puede verse afectada.