Referencia de selección para recopilación de datos, disposición visual y parámetros de entrenamiento.
| Elemento | Contenido |
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| Escenarios aplicables | Entrenamiento didáctico con brazos robóticos, demostraciones de agarre / traslado, recopilación de datasets y revisión de planes de entrenamiento de modelos |
| Conclusión principal | Prioriza una configuración de doble vista. Usa por defecto resolución de cámara 480p y recopilación a 60 fps (corresponde a High). Planifica los episodes y pasos de entrenamiento según la dificultad de la tarea. |
| Prioridad recomendada | Asegura primero un campo de visión completo y datos estables; después aumenta la resolución o añade escenarios más complejos. |
| Uso del resultado | Puede servir como base para configuración de compra, planes de entrenamiento y listas de comprobación de despliegue en sitio. |
Para entrenamiento básico, usa primero la configuración “vista superior + pinza”. Usa “vista superior + vista lateral” cuando la tarea requiera estimar altura, gestionar oclusiones o reconocer la pose del objetivo.
Se recomienda empezar con 480p y 60 fps (frecuencia de recopilación: High). Si aparecen caídas de fotogramas, cierra primero la vista previa del lado derecho de la página de recopilación y después evalúa si conviene reducir la resolución o mejorar el rendimiento del ordenador. La calidad del entrenamiento depende primero de la estabilidad de los datos y de la cobertura de escenarios, y después de una mayor resolución o de más cámaras.
- Disposición de cámara: coloca la cámara superior a unos 45° del objeto. La imagen debe cubrir el objeto, el extremo del brazo robótico y el área clave de movimiento.
- Resolución: se recomienda 480p por defecto, equilibrando claridad, carga de transmisión y tamaño de vídeo. Aumenta la resolución solo si el rendimiento del ordenador es suficiente.
- Frecuencia de recopilación: se recomienda 60 fps por defecto (corresponde a High). Es suficiente para registrar con fluidez la mayoría de movimientos del brazo robótico. Una frecuencia demasiado alta puede causar cuellos de botella, pérdida de fotogramas o anomalías en el dataset.
- Revisión de rendimiento: si aún hay caídas a 60 fps, cierra primero la vista previa derecha y revisa ancho de banda de la cámara, puertos USB, escritura en disco y programas en segundo plano.
| Opción | Tareas adecuadas | Puntos de instalación | Notas |
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| Vista superior + pinza | Traslado entre puntos fijos, pick-and-place y entrenamiento básico. Adecuada para observar el contacto durante el agarre. | Coloca la cámara superior a unos 45° del objetivo e intenta capturar el objetivo completo y el brazo robótico. Orienta la cámara de la pinza hacia el efector final y el área de agarre. | La vista de la pinza puede temblar u ocluirse. Fija los cables y verifica la estabilidad de la imagen. |
| Vista superior + lateral | Agarre desde posiciones aleatorias, cambios de pose, oclusiones o tareas que requieren estimar altura. | La cámara superior cubre la vista global. La cámara lateral debe mostrar claramente el contorno del objetivo, el acercamiento de la pinza y la posición de colocación. | La cámara lateral debe evitar la zona de interferencia del movimiento del brazo y no quedar tapada por fijaciones o piezas durante mucho tiempo. |
| Ordenador | Combinación recomendada | Notas |
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| Mac | 2 cámaras USB Hikvision | Se recomienda que la frecuencia del brazo robótico no supere 60 fps. 120 fps no se puede recopilar y en algunos casos puede haber problemas de compatibilidad. |
| Mac | 1 cámara USB Hikvision + 1 Logitech C270 HD Webcam | Actualmente es la combinación más estable. También puede usarse para recopilación del brazo robótico a 120 fps. |
| Mac | 2 Logitech C270 HD Webcam | También es una combinación estable y admite todas las frecuencias de recopilación del brazo robótico. |
| Windows | Todas las combinaciones anteriores | Actualmente funcionan en Windows. Conecta las cámaras directamente a puertos USB y evita hubs. |
Modelos de referencia:
| Parámetro | Valor recomendado | Motivo | Ajuste |
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| Resolución de vídeo | 480p | Permite ver el objetivo y el proceso de acción, manteniendo controlados el tamaño de archivo y la presión de transmisión. | Si ordenador, cámara y almacenamiento tienen rendimiento suficiente, aumenta la resolución. Si hay caídas, vuelve primero a 480p. |
| Frecuencia de recopilación | 60 fps (corresponde a High en el software SenseCraft) | El registro del movimiento del brazo es suficientemente fluido y normalmente no omite acciones clave. | Una frecuencia mayor aumenta la carga de rendimiento. Si 60 fps aún pierde fotogramas, cierra primero la vista previa derecha. |
| Ventana de vista previa | Activada por defecto; desactivar si hay caídas | La vista previa facilita la comprobación en sitio, pero consume recursos de cómputo. | La estabilidad de recopilación tiene prioridad sobre la experiencia de vista previa. Desactiva vistas innecesarias durante la recopilación formal. |
| Integridad de datos | Muestreo después de cada ronda | Ayuda a detectar a tiempo falta de visión, pérdida de fotogramas, cambios de iluminación o acciones fallidas. | Usa nombres uniformes por fecha, tarea, dificultad y número de episode para facilitar el seguimiento. |
| Dificultad | Descripción de tarea | Episodes | Pasos sugeridos | Criterios de aceptación |
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| Inicial | Mover desde una posición fija A a una posición B | 20 episodes | 10k-15k pasos | Ruta estable, error final controlable y sin fallos repetidos evidentes. |
| Intermedia | Agarrar desde posiciones aleatorias y mover a una posición B especificada | 50 episodes | 30k-40k pasos | Cubre distintas posiciones iniciales, tasa de agarre estable y colocación consistente. |
| Avanzada | Tareas largas, de varios pasos o continuas | 100 episodes | 80k-100k pasos | Estabilidad a largo plazo, recuperación ante anomalías, error acumulado y cobertura de distribución de datos. |
- Cobertura visual: la imagen debe mostrar al mismo tiempo el objeto, las acciones clave de la pinza y el área de colocación. El objetivo no debe permanecer mucho tiempo en el borde de la imagen.
- Claridad del objetivo: la cámara lateral debe capturar claramente el contorno del objetivo; la cámara superior debe mostrar la posición relativa entre objetivo y brazo robótico.
- Frecuencia estable: realiza una prueba breve antes de la recopilación formal y confirma que no hay caídas continuas a 60 fps.
- Entorno consistente: mantén iluminación estable, fondo simple y rango de colocación claro para reducir variables irrelevantes.
- Trazabilidad de datos: registra dificultad, opción de cámaras, resolución, frecuencia, número de episodes y anomalías en cada recopilación.
- Empieza con una tarea inicial para validar visión y estabilidad de recopilación. Confirma que 480p y 60 fps permiten recopilar de forma continua.
- Pasa a una tarea intermedia, añade posiciones iniciales aleatorias y observa la tasa de agarre y las caídas de fotogramas.
- Amplía a tareas avanzadas largas, añade más episodes y registra muestras anómalas para optimización posterior.
- Antes de aumentar la dificultad, fija la posición de cámaras y parámetros para evitar cambiar demasiadas variables a la vez.