Configuration de l'appareil

La page Device Setup comporte cinq étapes.

Association du dispositif

Sélectionne le modèle de bras robotique en cours d’utilisation. Après la sélection, la plateforme associe automatiquement le bras maître et le bras esclave correspondants.

Choix SO100 / SO101. SO100 et SO101 utilisent la même option SO100 / SO101 dans le logiciel et n’ont pas besoin d’être distingués davantage. Sélectionnez cette option, puis poursuivez l’association des bras maître et esclave.

Lier le port série / CAN

Les noms des ports série des bras maître et esclave peuvent être identiques ou difficiles à distinguer. Pour éviter d’inverser les associations, connectez-les et scannez-les en deux temps.

Flux recommandé :

1. Branche d’abord le câble USB du bras maître.
2. Scanne les ports série et associe le nouveau port détecté au bras maître.

3. Branche le bras esclave, puis scanne à nouveau les ports série.
4. Associe le nouveau port au bras esclave et vérifie que les deux bras apparaissent comme associés.

Pour B601 RS, le panneau CAN s’affiche. Linux / Jetson peut scanner des interfaces SocketCAN comme can0; macOS / Windows vérifient l’environnement PCAN et permettent une saisie manuelle du canal.

Lier les caméras

Choisis la disposition des caméras, scanne les appareils, puis associe la caméra de vue du dessus et la seconde vue. Si tu veux seulement la téléopération et aucune collecte visuelle, utilise Skip Camera Setup.

Disposition	Usage
Top view + side view	Observer l’espace depuis le dessus et le côté
Top view + gripper view	Observer depuis le dessus et depuis la pince

Recommandations de placement des caméras

Utilisez les positions suivantes comme point de départ, puis adaptez la distance et l’angle au champ de vision de l’objectif, à la taille de l’établi et à la zone de la tâche.

• Commencez avec une distance d’environ 30 à 80 cm entre la caméra et l’établi, afin que les objets, la pince et les zones de mouvement importantes soient clairement visibles.
• Placez une caméra externe à environ 45° à gauche ou à droite de l’avant de la zone de travail pour éviter une vue trop plate et les occlusions entre actions importantes.
• Maintenez un éclairage uniforme et évitez les reflets forts, les ombres marquées et les changements fréquents de lumière ambiante.
• La caméra supérieure doit couvrir autant que possible toute la course du bras et les positions cibles. La caméra latérale doit montrer clairement l’objet, l’approche de la pince et la position finale.
• Les caméras, supports et câbles ne doivent pas entrer dans la trajectoire du bras. Fixez les câbles de la caméra de pince pour éviter toute traction ou obstruction de l’image.

Calibration du bras

Avant la calibration, place le bras maître et le bras esclave dans la posture recommandée. Le flux habituel consiste à lancer la calibration, suivre les indications de chaque étape et confirmer pour continuer. Si la posture est incorrecte ou si le dispositif se comporte anormalement, arrête la calibration et recommence.

Les appareils SO utilisent généralement une calibration de plage articulaire, tandis que les appareils B601 utilisent généralement une calibration du zéro mécanique.

Méthodes de calibration de la série SO

La série SO peut proposer une calibration automatique et une calibration manuelle. Suivez le mode affiché pour l’appareil et la page actuels.

• Calibration automatique. Avant de commencer, laissez suffisamment d’espace autour du bras et vérifiez que le poignet et les articulations concernées possèdent les butées mécaniques requises. Si vous ne pouvez pas le confirmer, ne lancez pas la calibration automatique : utilisez la calibration manuelle ou contactez le support pour éviter d’endommager les câbles ou la structure par une rotation continue.
• Calibration manuelle. En général, confirmez d’abord la position neutre du bras maître, puis déplacez chaque articulation selon les instructions afin de calibrer sa plage. Répétez ensuite la position neutre et la plage articulaire sur le bras esclave. Déplacez lentement les articulations dans leur plage autorisée et ne forcez pas contre les butées.

Dépannage de la calibration

Si une erreur apparaît immédiatement après Start Calibration, ou si l’étape du bras esclave échoue après la réussite du bras maître, vérifiez les points suivants dans l’ordre :

Symptôme	Vérification prioritaire
Anomalie d’articulation signalée	Vérifiez que l’appareil est sous tension, que l’alimentation est normale et que le modèle sélectionné correspond au bras réel.
Le bras maître ou esclave ne répond pas	Vérifiez que les ports ne sont pas inversés, que le port série est toujours connecté et que les câbles USB / CAN et le câblage du bras sont bien fixés.
Échec d’écriture série ou erreur de reconnaissance	Arrêtez la calibration et vérifiez à nouveau les associations et les câbles. Rescannez et réassociez si nécessaire.
Le bras maître réussit mais le bras esclave échoue	Contrôlez en priorité l’alimentation, le port et les câbles du bras esclave. Ne forcez pas la poursuite à répétition.

Vérification de téléopération

La téléopération sert à confirmer que la connexion, la direction et le suivi entre le bras maître et le bras esclave sont corrects.

1. Clique sur Start Teleoperation.
2. Déplace lentement le bras maître dans une petite amplitude.
3. Vérifie que le bras esclave suit de façon stable dans la même direction.
4. Si le comportement est normal, continue vers la collecte de données.
5. Si le bras ne suit pas, suit à l’envers ou tremble, reviens vérifier la connexion et la calibration.

La compensation de gravité / drag libre est disponible pour les bras esclaves B601 DM. Elle est mutuellement exclusive avec la téléopération.