设备设置

设备设置页面包含 5 个步骤。

设备配对

选择当前使用的机械臂型号：

• B601 DM
• B601 RS
• SO100 / SO101

选择后，平台会匹配对应的主臂和从臂。

SO100 / SO101 选择说明。 SO100 与 SO101 在软件中共用“SO100 / SO101”设备选项，无需在软件内进一步区分；请选择该选项后继续绑定主臂和从臂。

绑定串口 / CAN

主臂和从臂的串口名称可能相同或不易直接区分。为避免主从臂绑定反，建议分两次连接和扫描：

操作建议：

1. 先连接主臂 USB 线。
2. 扫描串口并将新出现的端口绑定为主臂。

3. 再连接从臂，再次扫描串口。
4. 将新出现的端口绑定为从臂，并确认页面上的主从臂状态均为已绑定。

B601 RS 会显示 CAN 接口面板：

• Linux / Jetson 可扫描 SocketCAN 接口，例如 can0。
• macOS / Windows 会检查 PCAN 运行时；必要时可手动填写通道名。
• 从臂 CAN 通道可手动绑定。

如果系统提示串口权限不足，可使用页面内的授权流程处理。

绑定摄像机

在摄像机步骤中：

1. 选择摄像机布局：俯拍 + 夹爪，或俯拍 + 侧视。
2. 点击“扫描摄像机”。
3. 为俯拍摄像机选择设备。
4. 为第二视角选择设备。
5. 根据可用模式选择画质、分辨率和帧率。

如果当前任务只需要遥控，不需要视觉采集，可点击“跳过相机配置”。

训练和视觉推理通常需要摄像机数据，建议正式采集前完成绑定。采集和运行页面均支持摄像机实时预览、刷新预览、开启/关闭预览。

布局	用途
俯拍 + 侧视	从上方和侧面观察工作空间
俯拍 + 夹爪	从上方和夹爪视角观察操作

摄像机摆放建议

以下位置可作为首次搭建的起始参考，实际距离和角度应根据镜头视野、工作台尺寸和任务范围调整。

• 摄像机距离工作台可先从约 30–80 cm 开始调整，确保目标物体、夹爪和关键运动区域清晰可见。
• 外部摄像机可从工作区正前方偏左或偏右约 45° 的位置开始布置，避免画面过于平坦或关键动作互相遮挡。
• 保持光线均匀，避免强反光、明显阴影和频繁变化的环境光。
• 俯视相机应尽量覆盖机械臂完整行程和目标位置；侧视相机应看清目标物体、夹爪接近过程和任务完成位置。
• 摄像机、支架和线缆不得进入机械臂运动路径，夹爪视角的线缆应固定，避免运动时拉扯或遮挡画面。

机械臂校准

校准前应让主臂与从臂回到推荐姿态。页面会按当前设备的校准策略引导。

常见流程：

1. 点击“开始校准”。
2. 按提示完成主臂中位、主臂舵机、从臂中位、从臂舵机等阶段。
3. 每个阶段确认完成后点击“确认并继续”。
4. 如发现姿态错误或设备异常，点击“停止校准”后重新开始。

SO 系列通常走关节活动范围校准；B601 系列通常走机械零位校准。

SO 系列校准方式

SO 系列可能提供自动校准和手动校准，具体以当前设备和页面显示的校准模式为准。

• 自动校准。 开始前必须为机械臂预留足够运动空间，并确认腕部及相关关节具备设备要求的机械限位。如果无法确认限位状态，不要启动自动校准，应改用手动校准或联系技术支持，避免关节持续转动造成线缆或结构损坏。
• 手动校准。 通常先确认主臂中位，再按页面提示移动主臂各关节完成活动范围校准；随后对从臂重复中位确认和各关节活动范围校准。移动关节时应缓慢到达允许范围，不要用力冲击机械限位。

校准故障排查

如果点击“开始校准”后立即报错，或主臂校准完成后从臂阶段失败，可按以下顺序检查：

现象	优先检查
提示机械臂关节异常	确认设备已经上电，供电状态正常；软件中选择的机械臂型号与实际设备一致。
主臂或从臂没有响应	检查主从臂端口是否绑定反、串口是否仍然连接，以及 USB / CAN 线缆和机械臂接线是否牢固。
出现串口写入、设备无法识别等错误	停止校准，重新检查端口绑定和线缆连接；必要时重新扫描并绑定设备后再开始。
主臂校准成功、从臂校准失败	重点检查从臂供电、从臂端口和从臂线缆，不要反复强制继续校准。

遥操作验证

遥操作用于确认主从臂连接、方向和跟随关系：

1. 点击“开始遥控”。
2. 小幅、缓慢移动主臂。
3. 观察从臂是否同方向、稳定跟随。
4. 如果正常，选择“正常情况”，进入数据采集。
5. 如果从臂未跟随、反向或卡顿，选择“异常情况”，返回检查连接和校准。

高级功能：

• 重力补偿 / 自由拖动：适用于 B601 DM 从臂，可让机械臂在重力前馈下更轻盈地拖动摆位。
• 重力补偿与遥操作互斥，同一时间只能运行一个控制循环。